公开(公告)号：CN119342230A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411594524.8

申请日：2024-11-09

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈建 ,  徐晶晶 ,  罗承明 ,  杜天放 ,  谭伊林

IPC: H04N19/51 ,  H04N19/91 ,  H04N19/44

Abstract: 本发明涉及一种基于帧间运动预测的LiDAR点云编解码方法及系统，该方法包括编码和解码过程；编码过程包括：输入激光雷达点云序列并预处理；通过分类网络划分点云，分离出环境点云和目标点云；根据不同类型的点云特性使用相应的方法进行运动预测，估计帧间运动变换信息；将得到的运动变换信息以及预测所需的参考点云选择相应的编码方法写成比特流进行传输；解码过程包括：接收并解码编码端的比特流，生成解码后的参考点云和运动变换信息；依照对应关系将解码后的运动变换信息作用于解码后相应的点云，实现点云帧间预测；融合预测后各部分点云，输出完整的重构点云。该方法及系统有利于提高帧间配准精度，消除时域冗余，实现大规模点云序列的时空编码。

公开(公告)号：CN117472058A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311500235.2

申请日：2023-11-10

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈建 ,  万杰 ,  郑明魁 ,  朱映韬 ,  徐晶晶

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/249

Abstract: 本发明涉及一种基于3D点云的智能远程驾驶方法及系统。包括行驶端编码传输过程以及远程控制端实时解码处理过程，行驶端编码传输过程包括：实时采集三维驾驶场景信息、数据预处理、编码与压缩、封装与传输，远程控制端解码处理过程包括：实时接收与解封装、实时解码、三维场景重构、同步定位与建图、多模态3D目标检测、智能判断驾驶。本发明利用恢复的双目相机和激光雷达数据进行了多模态的3D目标检测，实现3D场景下的人物与车辆的目标检测与醒目框选表示，提高远程驾驶可靠性。本发明系统具有时间复杂度低、实时性高、安全可靠、高精度等优点，符合车路协同、远程智能驾驶、车载点云、机器人视觉技术领域要求。