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公开(公告)号：CN115056214A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210364500.8
申请日：2022-04-08
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于3D操纵杆的工业机器人示教编程系统及方法，包括3D操纵杆、主控制器、工业机器人和力传感器；示教编程过程包括以下步骤；步骤S1，建立3D操纵杆与对应工业机器人机械臂末端的映射关系，将3D操纵杆的移动、转动范围与机器人的工作范围一一对应；步骤S2，设计基于接触力的位置控制环，实现接触力稳定；步骤S3，修正在示教过程中的偶然误差和人为误差；步骤S4，操作3D操纵杆改变工业机器人的位姿；步骤S5，采集示教轨迹；步骤S6，判断示教是否结束；如果没有则继续操作进行示教，如果结束则通过程序结束示教，进行下一步操作；步骤S7，对示教轨迹进行复现；本发明可以设置特定的任意轴联动的机器人工作状态，通用性更高、更简便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115056214B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202210364500.8
申请日：2022-04-08
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于3D操纵杆的工业机器人示教编程系统及方法，包括3D操纵杆、主控制器、工业机器人和力传感器；示教编程过程包括以下步骤；步骤S1，建立3D操纵杆与对应工业机器人机械臂末端的映射关系，将3D操纵杆的移动、转动范围与机器人的工作范围一一对应；步骤S2，设计基于接触力的位置控制环，实现接触力稳定；步骤S3，修正在示教过程中的偶然误差和人为误差；步骤S4，操作3D操纵杆改变工业机器人的位姿；步骤S5，采集示教轨迹；步骤S6，判断示教是否结束；如果没有则继续操作进行示教，如果结束则通过程序结束示教，进行下一步操作；步骤S7，对示教轨迹进行复现；本发明可以设置特定的任意轴联动的机器人工作状态，通用性更高、更简便。
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公开(公告)号：CN109909984B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910341052.8
申请日：2019-04-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种基于机器视觉的LED球泡灯基座自动上料装夹机构，包括控制模块、振动送料模块A、机械手模块B、机器视觉模块C、基座夹具模块D和整机台架E；振动送料模块A把球泡灯基座工件按底部朝下顶部朝上的姿态输送至机械手模块B；机器视觉模块C与机械手模块B相邻，当机械手模块B持有球泡灯基座工件时，机器视觉模块C对机械手模块B所持有的球泡灯基座工件底部拍照进行图像采集提取出底部定位孔的位置特征信息；机械手模块B根据控制指令对基座工件的实际位置进行调整，使基座工件底部定位孔处于预设的基准位置，保证基座工件定位孔能与基座夹具模块D中的基座夹具定位销匹配；本发明能在LED灯生产中对LED球泡灯基座进行自动上料装夹。
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公开(公告)号：CN109909984A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910341052.8
申请日：2019-04-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种基于机器视觉的LED球泡灯基座自动上料装夹机构，包括控制模块、振动送料模块A、机械手模块B、机器视觉模块C、基座夹具模块D和整机台架E；振动送料模块A把球泡灯基座工件按底部朝下顶部朝上的姿态输送至机械手模块B；机器视觉模块C与机械手模块B相邻，当机械手模块B持有球泡灯基座工件时，机器视觉模块C对机械手模块B所持有的球泡灯基座工件底部拍照进行图像采集提取出底部定位孔的位置特征信息；机械手模块B根据控制指令对基座工件的实际位置进行调整，使基座工件底部定位孔处于预设的基准位置，保证基座工件定位孔能与基座夹具模块D中的基座夹具定位销匹配；本发明能在LED灯生产中对LED球泡灯基座进行自动上料装夹。
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