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公开(公告)号：CN118205614A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410303768.X
申请日：2024-03-18
Applicant: 福州大学
IPC: B62D6/00 , G06F17/11 , G06F17/16 , B62D137/00
Abstract: 本发明提出一种基于无迹卡尔曼滤波器的路感反馈力矩估算方法，包括以下步骤：获取无刷直流电机的三相电流、转子转角及汽车状态参数；通过汽车二自由度模型、Dugoff轮胎模型以及电流转矩转换方程构建无迹卡尔曼滤波器，根据电机的三相电流、转子转角以及汽车状态参数确定齿条力矩；根据汽车状态参数计算转向系统的惯性力矩、阻尼力矩、摩擦力矩以及EPS助力矩；通过无迹卡尔曼滤波器计算的齿条力矩，与所计算的惯性力矩、阻尼力矩、摩擦力矩以及EPS助力矩，计算路感反馈力矩；与现有技术相比，本发明具有路感反馈更准确的优点。
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