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公开(公告)号：CN116252302A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310346488.2
申请日：2023-04-03
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于肢体动作预测的动态人机协作装配方法及系统，包括惯性测量单元、配套控制器、工业机器人和计算机。配套控制器控制所述惯性测量单元采集操作者的动作信息，计算机提取所述惯性测量单元信号特征，利用粒子群优化的支持向量机算法进行肢体运动识别。提出一种参数可变的隐马尔可夫模型实时预测动作序列，能推断出操作者的未来意图，实现装配序列的动态可变性。所提出的方法通过所述工业机器人配合人类完成关键步骤的操作，能有效地预测操作者下一步动作，并实现装配顺序可变的动态人机协作装配。本发明所述工业机器人根据操作者不同的选择做出对应配合的装配动作，实现动态可变的人机协作装配方案，实现柔性化生产和提高生产效率。
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