公开(公告)号：CN119821416A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510140187.3

申请日：2025-02-08

Applicant: 福州大学

Inventor： 章小龙 ,  程宣浩 ,  邹枫庚 ,  杜恒 ,  魏凌涛 ,  李子俊 ,  刘阳洋 ,  林杨建 ,  巫宇杰

IPC: B60W40/101 ,  B60W50/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于CNN‑Transformer的智能轮胎侧偏角估计方法，属于智能车辆感知技术领域。所述方法，包括：步骤S1、利用三轴加速度传感器采集满载轮胎多种侧偏工况下的加速度信号，并进行200Hz低通滤波及数据8:2划分；步骤S2、设计包含四个一维卷积层的卷积神经网络（CNN），从预处理后的信号中提取深层特征，并结合位置编码保留时序信息；步骤S3、采用多头交叉注意力模块对提取的特征进行聚合与增强，滤除干扰信息，突出与侧偏角相关的关键特征；步骤S4、将处理后的测试数据输入训练好的CNN‑Transformer模型，预测轮胎侧偏角。本发明通过结合CNN在局部特征提取与Transformer在全局特征的关注能力上的优势，显著提升了侧偏角估计的精度和系统的鲁棒性，适用于多种轮胎规格和工况条件。

公开(公告)号：CN118770224A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410852867.3

申请日：2024-06-28

Applicant: 福州大学

Inventor： 章小龙 ,  刘阳洋 ,  彭良辉 ,  谷达橙 ,  杜恒 ,  张志忠 ,  万嘉伟 ,  叶祺滨

IPC: B60W30/182 ,  B60W30/18 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提出一种用于多轴线控底盘的自适应转向模式切换控制方法，包括以下步骤；步骤S1：建立多轴线控底盘的运动学模型，以描述低速行驶时的运动学状态；步骤S2：考虑外部有界随机扰动和参数不确定性，将底盘转向模式视为可选子系统，构建各转向模式状态互联的统一切换模型；步骤S3：基于多轴线控底盘的状态误差构造内部耦合滑膜面并设计修正趋近律，建立改进型无抖振内部耦合滑膜控制器ICSMC，优化各子系统的连续控制输入；步骤S4：建立描述系统能量衰减律的监督准则，构造用于辨别不匹配子控制器的评估规则，以实现各子系统的自主切换并优化选取控制器参数，保证系统的全局稳定性和H∞性能；本发明有利于提高多轴线控底盘的灵活性和跟踪控制性能。