公开(公告)号：CN119975573A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510417731.4

申请日：2025-04-03

Applicant: 福州大学

Inventor： 郭金泉 ,  叶盛杰 ,  刘方庆 ,  李兴鹏 ,  郭佳豪 ,  陈璋旭 ,  张航瑞

IPC: B62D37/04 ,  B60L15/20

Abstract: 本发明涉及一种可自适应平衡质心的麦克纳姆轮移动平台，包括承载平台、麦克纳姆轮系、配重调节系统和控制器，麦克纳姆轮系包括多个麦克纳姆轮机构，多个麦克纳姆轮机构对称安装于承载平台下方，配重调节系统包括与麦克纳姆轮机构数量相当的多个配重调节机构，多个配重调节机构均匀安装于承载平台上方，控制器设置于承载平台上并分别与各个麦克纳姆轮机构和配重调节机构电性连接，以通过控制电流输出动态调节各个麦克纳姆轮的转速，同时根据电流信号控制各个配重调节机构调节其上配重块在承载平台上的位置，以自适应平衡整个麦克纳姆轮移动平台的质心。本发明可以有效实现麦克纳姆轮移动平台移动过程中的自适应质心平衡，适用范围广，实现成本低。

公开(公告)号：CN119116588A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411308763.2

申请日：2024-09-19

Applicant: 福州大学

Inventor： 郭金泉 ,  刘方庆 ,  刘扭扭

IPC: B60B19/12 ,  B60B9/00

Abstract: 本发明涉及一种具有消振功能的麦克纳姆轮，包括用于安装双层辊组的轮辋，所述轮辋安装在轮毂上，所述轮辋包括平行设置的内层辊子安装架、中层辊子安装架和外层辊子安装架，所述内层辊子安装架与中层辊子安装架之间沿周向均布安装有多个辊子以形成内层辊组，所述中层辊子安装架与外层辊子安装架之间沿周向均布安装有多个辊子以形成外层辊组，各个辊子外周部具有弹性体层。本发明可以消除麦克纳姆轮本身结构问题所导致的振动。