公开(公告)号：CN117765382A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311425765.5

申请日：2023-10-31

Applicant: 福州大学

Inventor： 李建微 ,  万佳莉 ,  唐寰 ,  孙龙 ,  胡同欣 ,  李兴东 ,  郑孝干 ,  冯振波

IPC: G06V20/10 ,  G06V20/52 ,  G06V10/774 ,  G06V10/762 ,  G06V10/40 ,  G06V10/56 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于阈值折线推进的野火行为提取方法，包括：获取火场图像，并对获得的火场图像进行预处理，构建火场数据集；利用聚类分块算法实现图像分块，通过特征工程提取图像特征，训练得到火焰区域提取模型，进而提取火焰区域；利用阈值折线法基于火焰区域提取火场火线，通过火线法向向量得到火焰蔓延方向；两帧火线图像叠加，当前火线法向向量所在直线与下一帧图像火线相交得到交点，选择下一帧图像中距离交点最近的聚类中心与原聚类中心相连，计算得到两聚类中心间的像素点距离，利用距离映射得到火焰蔓延距离，进而计算得到火焰蔓延速度；通过火焰强度计算公式得到火场火焰强度。该方法有利于快速、高精度地提取野火行为信息。

公开(公告)号：CN117218371A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311160428.8

申请日：2023-09-11

Applicant: 福州大学

Inventor： 李建微 ,  万佳莉 ,  唐寰 ,  郑孝干 ,  冯振波

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06V10/774 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明提供一种基于森林火场多特征提取的高精度火焰区域提取方法，其方案包括实际火场图像和常规火焰数据集的获取、实际火场图像的预处理、实际火场数据集的构建、多重特征提取工程的设计、模型训练与优化和火焰区域的提取。本发明通过聚类分块算法将图像像素分为多个聚类块，利用特征工程提取图像特征，同时打上火与非火的标签，引入CNN卷积神经网络训练，以Adam优化器优化得到火焰区域提取的训练模型，最后实现火焰区域的高精度提取。该火焰区域提取方法综合了多种特征，较之常规火焰区域提取方法，该方法算法计算复杂度低，火焰区域提取的速度快，同时保证了火焰区域提取较高准确性，为在复杂火场环境下救援火灾的消防人员提供准确的火场情况。

公开(公告)号：CN117218371B

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202311160428.8

申请日：2023-09-11

Applicant: 福州大学

Inventor： 李建微 ,  万佳莉 ,  唐寰 ,  郑孝干 ,  冯振波

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06V10/774 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明提供一种基于森林火场多特征提取的高精度火焰区域提取方法，其方案包括实际火场图像和常规火焰数据集的获取、实际火场图像的预处理、实际火场数据集的构建、多重特征提取工程的设计、模型训练与优化和火焰区域的提取。本发明通过聚类分块算法将图像像素分为多个聚类块，利用特征工程提取图像特征，同时打上火与非火的标签，引入CNN卷积神经网络训练，以Adam优化器优化得到火焰区域提取的训练模型，最后实现火焰区域的高精度提取。该火焰区域提取方法综合了多种特征，较之常规火焰区域提取方法，该方法算法计算复杂度低，火焰区域提取的速度快，同时保证了火焰区域提取较高准确性，为在复杂火场环境下救援火灾的消防人员提供准确的火场情况。

公开(公告)号：CN219919765U

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202320926404.8

申请日：2023-04-23

Applicant: 国网福建省电力有限公司福州供电公司 ,  国网福建省电力有限公司 ,  福州大学

Inventor： 郑孝干 ,  李建微 ,  余仁鑫 ,  冯振波 ,  林啸 ,  杨毅航 ,  陈海旭 ,  谢晶 ,  何思炳 ,  高辉 ,  陈炜 ,  卢勋 ,  王则武

IPC: A01G3/08 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型涉及一种用于森林防火的仿生修枝机器人组块结构，其特征在于：包括依次连接的多个组块，各组块的底面设有滚轮，所述组块相邻之间通过自适应机构进行连接，所述自适应机构包括用于插置固定在第一组块沉孔内的阶梯套，所述阶梯套上设有球头槽，所述球头槽内转动铰接有球头，所述球头上连接有插杆，所述插杆用于插置固定在相邻的第二组块的安装槽孔内。该用于森林防火的仿生修枝机器人组块结构设计合理，有利于使蛇形修枝机器人在树干上顺畅的行进，且不易掉落。

公开(公告)号：CN219803093U

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202320926403.3

申请日：2023-04-23

Applicant: 国网福建省电力有限公司福州供电公司 ,  国网福建省电力有限公司 ,  福州大学

Inventor： 郑孝干 ,  李建微 ,  廖成师 ,  林信恩 ,  冯振波 ,  赵万涛 ,  陈文彬 ,  谢晶 ,  潘彬 ,  陆林彤 ,  刘锦钊 ,  陈玲林 ,  陈欢 ,  陈焕滨 ,  雷希童

IPC: A01G3/08 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型涉及一种用于森林防火的蛇形仿生爬树修枝机器人，包括依次连接的若干个组块，其中首端、末端的组块上分别转动铰接有摆转架和转动铰接在摆转架上的驱动轮，在首端与末端组块之间的各组块的底面设有滚轮，所述首端和末端的组块上具有自底面往顶面延伸的缺口，所述摆转架和驱动轮设置在缺口位置内，并使驱动轮的下端与各滚轮的下端处于同一水平面，其中一组块上连接有用于锯切树枝的电锯。本实用新型一种用于森林防火的蛇形仿生爬树修枝机器人的优点，由于摆转架和驱动轮设置在缺口位置内，使驱动轮的下端与各滚轮的下端处于同一水平面，从而使该机器人在行进过程中不会由于不平齐的行进轮造成过大的摩擦力，影响行进的顺畅和速度。