公开(公告)号：CN114764250A

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN202210455016.6

申请日：2022-04-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  张智星 ,  兰立民 ,  于建业

IPC: G05D1/02 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明提供了一种基于拓展引导的非均匀采样运动规划方法，包括如下步骤：步骤S1、狭窄通道拓展起点选择：利用混合高斯采样，得到点集和点集，从点集中筛选狭窄通道拓展起点，组成集合；步骤S2、导向阶段初始方向选择；步骤S3、局部采样：将当前拓展点更新为，在为中心，半径为，轴线方向为的半球域内进行均匀采样，采样点集合为；步骤S4、判断是否仍位于狭窄通道内：应用本技术方案可实现在狭窄通道环境中能快速得到最优解，并且无狭窄通道的环境中仍具有较高的性能。

公开(公告)号：CN114764250B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202210455016.6

申请日：2022-04-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  张智星 ,  兰立民 ,  于建业

IPC: G05D1/43 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明提供了一种基于拓展引导的非均匀采样运动规划方法，包括如下步骤：步骤S1、狭窄通道拓展起点选择：利用混合高斯采样，得到点集#imgabs0#和点集#imgabs1#，从点集#imgabs2#中筛选狭窄通道拓展起点，组成集合#imgabs3#；步骤S2、导向阶段初始方向选择；步骤S3、局部采样：将当前拓展点更新为#imgabs4#，在#imgabs5#为中心，半径为#imgabs6#，轴线方向为#imgabs7#的半球域内进行均匀采样，采样点集合为#imgabs8#；步骤S4、判断是否仍位于狭窄通道内：应用本技术方案可实现在狭窄通道环境中能快速得到最优解，并且无狭窄通道的环境中仍具有较高的性能。