公开(公告)号：CN116310398A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310281168.3

申请日：2023-03-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑明魁 ,  欧文君 ,  丁志洋 ,  余联想 ,  王占宝

IPC: G06V10/46 ,  G01S17/88 ,  G01S7/48 ,  G06V10/82 ,  G06V20/64

Abstract: 本发明的目的在于提供一种面向三维点云配准的均匀特征采样方法，先根据激光线号将点云进行排列，随后进行均匀采样；将采样后的点云，分别进行局部特征提取和全局特征提取，并将其进行拼接，得到多尺度特征。根据特征提取会聚合领域信息的特性，对多尺度特征同样进行均匀采样。均匀采样后的多尺度特征输入交叉注意力模块，以提取变化特征，再将变换特征嵌入采样后的多尺度特征。根据特征空间的差异来构造匹配矩阵，以表示点云间的每个点的对应关系，并由匹配矩阵及采样后的目标点云获得大致对齐的虚拟点云。随后，通过权重SVD估计刚性变换。在求解出变换之后，将变换作用于点云采样后的源点云，重复以上操作，进行迭代。