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公开(公告)号：CN113099845B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110406025.1
申请日：2021-04-15
Applicant: 石家庄市农林科学研究院
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，提出了一种番茄采摘用机器人及其精确采摘方法，包括车体、行走机构、动力机构、料仓、缓冲件、探测机构、采摘机构、感应雷达和控制器；探测机构具有可沿竖直方向升降的摄像头；采摘机构具有采摘口套、切割组件、输送通道和防撞胶垫，采摘口套可沿竖直方向和水平方向移动，采摘口套可转动且转动轴线垂直于竖直面，切割组件设于采摘口套的番茄入口处，切割组件具有可旋转的切刀，切刀借助旋转使番茄从藤蔓上脱离掉落进采摘口套内，输送通道连接料仓，防撞胶垫设于输送通道内通过上述技术方案，解决了现有技术中采摘机器人由于不能准确定位番茄的位置而引起的番茄采摘效率低的问题。
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公开(公告)号：CN113099845A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110406025.1
申请日：2021-04-15
Applicant: 石家庄市农林科学研究院
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，提出了一种番茄采摘用机器人及其精确采摘方法，包括车体、行走机构、动力机构、料仓、缓冲件、探测机构、采摘机构、感应雷达和控制器；探测机构具有可沿竖直方向升降的摄像头；采摘机构具有采摘口套、切割组件、输送通道和防撞胶垫，采摘口套可沿竖直方向和水平方向移动，采摘口套可转动且转动轴线垂直于竖直面，切割组件具有设于采摘口套的番茄入口处，切割组件具有可旋转的切刀，切刀借助旋转使番茄从藤蔓上脱离掉落进采摘口套内，输送通道连接料仓，防撞胶垫设于输送通道内通过上述技术方案，解决了现有技术中采摘机器人由于不能准确定位番茄的位置而引起的番茄采摘效率低的问题。
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公开(公告)号：CN214903321U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202120676102.0
申请日：2021-04-02
Applicant: 石家庄市农林科学研究院
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型涉及农业机械技术领域，提出了一种适合番茄高架栽培的双臂四头可调节喷药设备，包括车体底部具有车轮；驱动装置设于车体上且用于驱动车体移动；料桶设于车体上且用于盛放液体药；侧喷组件设于车体上具有可沿竖直方向移动的第一喷头，第一喷头与料桶连接且用于对番茄的树叶上下两侧进行喷药；顶喷组件具有支架、挡板和第二喷头，支架设于车体上，挡板为两个且均与支架转动连接，两个挡板位于支架的两侧，第二喷头设于挡板上且与料桶连接，挡板与支架间的角度可调整，挡板连接引流板，引流板具有容置槽，容置槽连通料桶。通过上述技术方案，解决了现有技术中由于人工对高架番茄的叶子进行喷药而引起的农药喷洒不均匀的问题。
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公开(公告)号：CN214902272U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202120674701.9
申请日：2021-04-02
Applicant: 石家庄市农林科学研究院
Abstract: 本实用新型涉及农业机械技术领域，提出了一种大棚用多功能机器人，包括行走机构、机架、控制机构、果实采摘机构、农药喷洒机构、摄像定位机构和快换机构。快换机构包括承载盘、滑块、转杆、转环和连杆。果实采摘机构、农药喷洒机构和摄像定位机构借助快换机构设置在机架上并且由控制机构控制。本实用新型借助果实采摘机构实现采摘果实的功能、借助农药喷洒机构实现对果树喷洒农药的功能、借助摄像定位机构实现对果实的定位功能，并且本实用新型借助快换机构实现与各个单元之间的快速更换。通过上述技术方案，解决了现有技术中多个功能模块进行更替步骤繁琐的问题。
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