公开(公告)号：CN101282693B

公开(公告)日：2011-07-06

申请号：CN200680037709.2

申请日：2006-10-06

Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司

Inventor： K·I·特罗瓦托 ,  E·科昂-索拉尔 ,  D·S·施泰

IPC: A61B19/00

CPC classification number: A61B90/36 ,  A61B34/10 ,  A61B90/10 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2034/107

Abstract: 提供了一种用于控制导管(包括消融导管)、支气管镜/内窥镜和斜面针的系统、装置和方法。基于支气管境和患者形态学的能力来计算在3D环境下对支气管境(100)的控制。这可以用于规划和模拟最优运动、训练或比较外科技术或使手术操作自动化。可以基于它的形状和挠性以及基于患者的个体形态学而不是依赖于统计学规范来推荐特定支气管境。对于所有工具，通过使用3个存储维度和“6D邻域”进行路径规划来解决6维配置空间问题。本发明找到了从“开始”到目标的运动学可行路径，同时避开了障碍和危险区域。

公开(公告)号：CN101282693A

公开(公告)日：2008-10-08

申请号：CN200680037709.2

申请日：2006-10-06

Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司

Inventor： K·I·特罗瓦托 ,  E·科昂-索拉尔 ,  D·S·施泰

IPC: A61B19/00

CPC classification number: A61B90/36 ,  A61B34/10 ,  A61B90/10 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2034/107

Abstract: 提供了一种用于控制导管(包括消融导管)、支气管镜/内窥境和斜面针的系统、装置和方法。基于支气管境和患者形态学的能力来计算在3D环境下对支气管境(100)的控制。这可以用于规划和模拟最优运动、训练或比较外科技术或使手术操作自动化。可以基于它的形状和挠性以及基于患者的个体形态学而不是依赖于统计学规范来推荐特定支气管境。对于所有工具，通过使用3个存储维度和“6D邻域”进行路径规划来解决6维配置空间问题。本发明找到了从“开始”到目标的运动学可行路径，同时避开了障碍和危险区域。