公开(公告)号：CN116728416A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310925879.X

申请日：2023-07-26

Applicant: 电子科技大学中山学院

Inventor： 杨亮 ,  王琛茜 ,  郭志军 ,  刘大伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于无标定视觉模型的机械臂自适应容错控制方法，通过在线估计机械臂受到的未知故障并将其补偿进控制力矩，抑制了执行器部分失效的影响，并设计了一种在线梯度下降最小化方法，处理了未标定相机参数的不确定性，实现了机械臂在相机图像平面的定点跟踪控制。为提高机械臂的环境适应能力，机械臂动力学方程中加入了未知执行器故障以及相机未标定带来的未知内外参数矩阵，根据设计的自适应算法在线估计未知信息，故障情况下视觉伺服机械臂系统的稳定跟踪控制性能得到了保障。该方法充分考虑了机械臂生产应用过程中面临的故障问题，具有应用范围广、控制性能良好的优点。

公开(公告)号：CN220750412U

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202322215197.8

申请日：2023-08-17

Applicant: 电子科技大学中山学院

Inventor： 杨亮 ,  刘大伟 ,  郭志军 ,  聂翔

IPC: F24H9/02 ,  F24H9/06

Abstract: 本实用新型提供一种可快速升温的壁挂炉，包括：壁挂炉主体、后安装板、滑道以及防护外壳，壁挂炉主体后端设有后安装板，与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：通过增加滑道、嵌合台、嵌合槽、嵌合块及滑块，防护外壳后侧面开设有内槽，将内槽四角处的滑块嵌入顶板及底板左右两侧面的滑道中，顶板和顶板左右两端的嵌合台后侧面开设有嵌合槽，防护外壳向前滑动，使防护外壳前侧面左右两端的嵌合块嵌入嵌合槽中，螺钉拧入螺纹孔一和螺纹孔二中将防护外壳进行固定，能达到防护外壳便于拆装的效果，通过增加后安装板及安装孔，能便于与外设墙体安装，通过增加火盆、点火针、回火针及换热器，能达到快速升温的效果。

公开(公告)号：CN220083342U

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202320863749.3

申请日：2023-04-17

Applicant: 电子科技大学中山学院

Inventor： 杨亮 ,  刘大伟 ,  郭志军 ,  聂翔

IPC: F24H9/40 ,  F24H1/12 ,  F24H9/00 ,  F24H9/1836

Abstract: 本实用新型提供一种防腐蚀的燃气壁挂炉，包括：炉体、添加罐、集烟罩，炉体的上端表面安装有排气管，炉体的上端表面安装有进气管，炉体内部设置有两个容纳腔，炉体上部容纳腔内部设置有燃烧室，炉体下半部分容纳腔内部为主要室，炉体的下端表面安装有燃气管，炉体的左侧表面安装有进料管,与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：通过设置添加罐，添加罐上表面的添加口可以对炉体内部定期添加阻垢剂，防止腐蚀，使炉体的内部的管子使用寿命更长，通过设置集烟罩，可以使炉体在工作时产生的水汽与烟气更加集中的通过排气管排出，水汽可以通过冷凝管排出，方便了用户的使用。