公开(公告)号：CN115839714A

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202211679361.4

申请日：2022-12-26

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 赵建伟 ,  詹惠琴 ,  李文强 ,  葛睿 ,  况逸群 ,  欧波

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明属于无人机自主定位与导航技术领域，涉及面向拒止环境且卫星图像不可获得时的无人机地图构建方法，具体提供一种基于航拍图像的无人机工作区域地图构建方法，用以解决现有区域地图构建方法中的图像形变、边缘不对齐等问题。本发明将无人机航拍工作区域按同一地理坐标系正交分割为网格，无人机在工作区域按规划航迹执行覆盖式飞行任务，保持相邻航道的间隔为视野范围宽度的50％；无人机航拍时同步获取图像与地理定位信息(中心点的GPS信息与偏航角信息)作为图像位点，根据无人机传感器数据以及无人机飞行轨迹位姿等抽取航拍视频中的地理位置信息关键帧，进而填充对应网格内容，获得工作区域的全局地图。

公开(公告)号：CN116309821A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310012989.7

申请日：2023-01-05

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 李文强 ,  詹惠琴 ,  赵建伟 ,  邓一晖 ,  翟强 ,  程洪

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/32 ,  G06T3/60 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明属于无人机定位技术领域，具体提供一种基于异源图像配准的无人机定位方法，用以解决在信号丢失的室外大场景中进行无人机定位时、绝对视觉定位方法(AVL)中低纹理特征图像的配准问题。本发明基于卷积神经网络结构，提取图像的高维多尺度特征信息用于特征匹配，提高了异源图像配准的精度；同时本发明提出了利用预匹配点对之间的梯度对预匹配产生的外点进行剔除的方法，提高了图像配准的实时性；其次，本发明提出了基于仿射变换模型的异源图像配准定位模型，实现了在大部分场景下利用异源图像配准对无人机进行定位；最终，本发明具有异源图像配准精度高、实时性强，无人机定位精度高、适用范围广的优点。

公开(公告)号：CN115790582A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211506019.4

申请日：2022-11-29

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 邓一晖 ,  詹惠琴 ,  赵建伟 ,  文浩 ,  程洪

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种用于GNSS拒止环境的无人机全局定位方法，结合机载摄像头、惯性测量单元、气压计以及磁力计等多种传感器，改进视觉里程计无法实现WGS‑84全局定位的缺点，在视觉定位与惯性测量单元定位的无人机局部位置、姿态角进行融合的基础上，进一步基于航向角进行全局姿态角进行全局姿态角融合估计，基于坐标转换、海拔高度进行全局位置融合估计，得到全局位置、姿态角，并发送给飞控系统，实现自定位控制。这样为拒止环境下的无人机定位提供了更可靠的位姿信息，实现了无人机在拒止环境下的稳定飞行。