公开(公告)号：CN119205921A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411311685.1

申请日：2024-09-20

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 肖卓凌 ,  张新辰 ,  彭卓霖 ,  赖鹏宇 ,  陈清远

IPC: G06T7/73 ,  G01C21/00 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06N3/042 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及同时定位与地图构建技术领域，公开了一种基于图神经网络的SLAM后端位姿优化方法，包括以下步骤：提取连续输入SLAM系统的图像流的关键特征点，记录特征描述符；将关键特征点投射到三维空间，通过立体匹配获取左右相机图像的对应点并三角化，得到关键特征点的三维坐标；选取关键帧，记录关键帧中关键特征点及特征描述符，判断关键帧数量是否大于预设阈值；通过关键特征点匹配，确定关键帧之间的共视关系，得到关键帧的图拓扑结构并输入图神经网络中进行位姿优化；将关键帧数据库中的关键帧按时间戳大小正序排序，保留正序排序的关键帧中的后半部分关键帧进行下一轮的数据收集与优化；该方法提高了关键帧位姿优化精度，且提高了SLAM系统的性能。