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公开(公告)号：CN107505841B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201710776212.2
申请日：2017-08-31
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰估计器的机械臂姿态鲁棒控制方法。首先，建立机械臂动力学模型并对其进行反馈线性化，将其化简成受扰双积分模型。其次，设置双组分的姿态鲁棒控制器以实现机械臂姿态鲁棒跟踪控制，该控制器包括两部分：其一为设置标称系统的输入，以保证闭环系统能够追踪参考信号；其二为对干扰估计器的设置，用于对模型不确定和外界扰动进行实时估计，进而对控制信号进行补偿。将补偿后的控制信号转换成电压信号输入作动器，从而完成在受扰条件下机械臂的姿态鲁棒控制。本发明能够有效消除或者抑制运动模型中的不确定性及干扰信号以实现对机械臂姿态期望参考信号的高精度跟踪，且抗干扰能力强、控制参数明确、计算量较少、实施性。
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公开(公告)号：CN107728470B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201710773971.3
申请日：2017-08-31
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种无速率测量的机械臂姿态控制方法，属于机械臂控制技术领域。本发明的控制步骤为：首先，建立机械臂的动力学与运动学模型；然后，进行反馈线性化；其次，根据上述线性模型设置速率估计器与比例‑积分‑微分控制器，将该的控制信号转换成相应物理量输入至机械臂作动器。为了获得更好的控制效果，利用极点配置方法对PID控制器参数进行调参。本发明可在不依赖的速率信号测量前提下实现对机械臂姿态的控制，且控制方式简单易用。
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公开(公告)号：CN110570395A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910719986.0
申请日：2019-08-06
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空谱联合协同表示的高光谱异常检测方法，对原始高光谱图像进行降维与异常信息提取，获得异常成分最多的降维成分；将预处理后的高光谱图像中像元的灰度值与阈值进行比较确定异常点位置；根据所述异常点位置对原始高光谱图像中同样位置的像元做剔除处理；将原始高光谱图像中剔除异常点之后剩余的像元点向量的均值填充异常点位置的像元，构建一幅近似全部于由背景像元构成的高光谱图像；对所述原始高光谱图像和构建的背景像元高光谱图像进行光谱维度的协同表示获得检测结果。本发明充分利用高光谱图像的空间和光谱信息，将空间维度的检测结果作为后验信息，辅助光谱维度的协同表示异常检测，具有优良的检测性能。
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公开(公告)号：CN107728470A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710773971.3
申请日：2017-08-31
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种无速率测量的机械臂姿态控制方法，属于机械臂控制技术领域。本发明的控制步骤为：首先，建立机械臂的动力学与运动学模型；然后，进行反馈线性化；其次，根据上述线性模型设置速率估计器与比例-积分-微分控制器，将该的控制信号转换成相应物理量输入至机械臂作动器。为了获得更好的控制效果，利用极点配置方法对PID控制器参数进行调参。本发明可在不依赖的速率信号测量前提下实现对机械臂姿态的控制，且控制方式简单易用。
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公开(公告)号：CN107505841A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710776212.2
申请日：2017-08-31
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰估计器的机械臂姿态鲁棒控制方法。首先，建立机械臂动力学模型并对其进行反馈线性化，将其化简成受扰双积分模型。其次，设置双组分的姿态鲁棒控制器以实现机械臂姿态鲁棒跟踪控制，该控制器包括两部分：其一为设置标称系统的输入，以保证闭环系统能够追踪参考信号；其二为对干扰估计器的设置，用于对模型不确定和外界扰动进行实时估计，进而对控制信号进行补偿。将补偿后的控制信号转换成电压信号输入作动器，从而完成在受扰条件下机械臂的姿态鲁棒控制。本发明能够有效消除或者抑制运动模型中的不确定性及干扰信号以实现对机械臂姿态期望参考信号的高精度跟踪，且抗干扰能力强、控制参数明确、计算量较少、实施性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102362810B
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201110312781.4
申请日：2011-10-15
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A61B5/117
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟仪器的心音身份识别系统及方法。本发明包括心音采集传输模块、包含虚拟仪器的嵌入式工控主板模块、USB蓝牙Dongle模块以及用于显示的液晶显示屏模块。其中，心音采集传输模块包括心音传感器模块、有源滤波器模块、音频放大模块、dsPIC主控单元模块、蓝牙串口模组模块以及3.3V电源模块，心音采集传输模块通过蓝牙串口模组模块发送采集信号；工控主板通过USB蓝牙Dongle模块接收心音信号，通过LVDS接口和USB接口与液晶显示屏相连。本发明操作简单、使用方便、安全可靠，整个系统具备无线传输功能，体积小巧，结构紧凑，易于实施。
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公开(公告)号：CN116033033B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202211738919.1
申请日：2022-12-31
Applicant: 西安电子科技大学 , 深圳华大生命科学研究院
IPC: H04L69/04 , H04L67/1074
Abstract: 本发明公开了一种联合显微图像和RNA的空间组学数据压缩和传输方法，包括以下步骤；步骤1：对显微图像进行分割，得出有效蒙版图像和有效RNA序列；步骤2：使用图像中的颜色对RNA序列进行聚类；步骤3：对RNA序列和显微图像进行压缩，得到需要传输的数据；步骤4：对需要传输的数据进行分块和多层摘要计算；步骤5：通过自适应通道进行网络数据传输。本发明具有数据压缩率高，传输过程稳定可靠的特点，能够达到减小存储和高效传输的目的。
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公开(公告)号：CN116033033A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211738919.1
申请日：2022-12-31
Applicant: 西安电子科技大学 , 深圳华大生命科学研究院
IPC: H04L69/04 , H04L67/1074
Abstract: 本发明公开了一种联合显微图像和RNA的空间组学数据压缩和传输方法，包括以下步骤；步骤1：对显微图像进行分割，得出有效蒙版图像和有效RNA序列；步骤2：使用图像中的颜色对RNA序列进行聚类；步骤3：对RNA序列和显微图像进行压缩，得到需要传输的数据；步骤4：对需要传输的数据进行分块和多层摘要计算；步骤5：通过自适应通道进行网络数据传输。本发明具有数据压缩率高，传输过程稳定可靠的特点，能够达到减小存储和高效传输的目的。
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公开(公告)号：CN110772266B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201910979553.9
申请日：2019-10-15
Applicant: 西安电子科技大学 , 中国人民解放军空军军医大学
IPC: A61B5/16 , A61B5/1455
Abstract: 本发明涉及一种基于fNIRS的实时神经反馈调控认知能力的方法，包括依次进行的12次实时神经反馈调节训练，每次实时神经反馈调节训练包括三次实验组块,每次实验组块包括12次实验，其中：每个实验持续1分钟，前30s休息，被试保持静息状态，后30s调节，调节包括：(1)、使用近红外脑成像系统测量被试大脑的血氧水平信号；(2)、将采集到大脑血氧水平信号数据实时发送到外部电脑，并将靶脑区血氧水平信号以石头升降/食物图片模糊化的形式实时呈现给被试；(3)、被试采用心理策略，根据石头升降或者食物图片模糊程度的变化来实时调节，调节目标是将石头调节到高位并保持住或者将食物图片变模糊并使食物图片保持模糊状态。
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公开(公告)号：CN107610159A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710782773.3
申请日：2017-09-03
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06T7/292
Abstract: 本发明公开了一种基于曲率滤波和时空上下文的红外弱小目标跟踪方法。具体步骤包括：1.获得第一帧图像上下文区域；2.获得第一帧图像时空上下文区域；3.获得第一帧图像时空上下文区域先验模型；4.计算第一帧图像时空上下文区域的置信图矩阵；5.获取第一帧图像时空上下文模型矩阵；6.获得当前帧图像时空上下文区域；7.预测当前帧目标位置；8.判断是否为最后一帧；9.完成红外弱小目标的跟踪。本发明具有红外弱小目标跟踪速度快，时空上下文在线更新参数准确，红外弱小目标跟踪效果好的优点。
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