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公开(公告)号：CN110487273B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN201910634626.0
申请日：2019-07-15
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明属于室内定位领域，涉及传感器信号处理、粒子滤波算法、行人航位推算等技术，具体为一种水平仪辅助的室内行人轨迹推算方法，用以克服传统PDR方法中手机姿态不稳定带来的航向信息不可用的问题。本发明首先利用手机内置水平仪检测手机姿态，获取可靠的行人航向信息，接着分析各AP的Wi‑Fi接收信号强度获取行人粗略位置，然后利用手机地磁信息检测行人是否发生转弯动作，并结合实际地图信息更新行人航向，最终融合行人步频、步长、航向三种信息推算行人运动轨迹；相对一般的手机惯性导航而言，本发明在导航过程中不需要保持手机姿态相对人体姿态不变，实时更新行人航向，技术简单，实用性强，适用于室内众包指纹建库领域。
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公开(公告)号：CN110487273A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910634626.0
申请日：2019-07-15
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明属于室内定位领域，涉及传感器信号处理、粒子滤波算法、行人航位推算等技术，具体为一种水平仪辅助的室内行人轨迹推算方法，用以克服传统PDR方法中手机姿态不稳定带来的航向信息不可用的问题。本发明首先利用手机内置水平仪检测手机姿态，获取可靠的行人航向信息，接着分析各AP的Wi-Fi接收信号强度获取行人粗略位置，然后利用手机地磁信息检测行人是否发生转弯动作，并结合实际地图信息更新行人航向，最终融合行人步频、步长、航向三种信息推算行人运动轨迹；相对一般的手机惯性导航而言，本发明在导航过程中不需要保持手机姿态相对人体姿态不变，实时更新行人航向，技术简单，实用性强，适用于室内众包指纹建库领域。
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