公开(公告)号：CN103823466A

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201310195535.4

申请日：2013-05-23

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 屈鸿 ,  王晓斌 ,  柯星 ,  刘贵松 ,  侯孟书 ,  陈文宇 ,  冯旻昱

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于全局路径规划和局部滚动预测避碰规划相结合的双层规划方法，来解决动态环境下移动机器人路径规划问题。该方法主要包括两部分：全局路径规划和局部滚动预测避碰规划。本发明能够更好地实现机器人导航，提高机器人的智能性。运用双层规划方法能够避免规划初始的盲目性，减小问题的搜索空间；针对动态障碍物运行方向的不确定性，采用两种碰撞预测策略及两种相应的碰撞避免策略，能够很好地避开动态障碍物；特别地，为更好地适应环境的变化，在第二层规划中，加入基于行为方法中的Follow_wall（沿墙）行为，可使得在环境发生变化时，移动机器人仍能够安全无碰地到达目标点。

公开(公告)号：CN103823466B

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201310195535.4

申请日：2013-05-23

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 屈鸿 ,  王晓斌 ,  柯星 ,  刘贵松 ,  侯孟书 ,  陈文宇 ,  冯旻昱

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于全局路径规划和局部滚动预测避碰规划相结合的双层规划方法，来解决动态环境下移动机器人路径规划问题。该方法主要包括两部分：全局路径规划和局部滚动预测避碰规划。本发明能够更好地实现机器人导航，提高机器人的智能性。运用双层规划方法能够避免规划初始的盲目性，减小问题的搜索空间；针对动态障碍物运行方向的不确定性，采用两种碰撞预测策略及两种相应的碰撞避免策略，能够很好地避开动态障碍物；特别地，为更好地适应环境的变化，在第二层规划中，加入基于行为方法中的Follow_wall（沿墙）行为，可使得在环境发生变化时，移动机器人仍能够安全无碰地到达目标点。