-
公开(公告)号：CN111208818B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202010012552.X
申请日：2020-01-07
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉时空特征的智能车预测控制方法，首先构建方向盘转角预测网络，包括空间特征提取网络、N个时空特征提取模块、时空特征图融合预测模块，由空间特征提取网络获取不同尺度不同时间步的特征图，由时空特征提取模块分别从每种尺度的特征图中提取出时空特征，再由时空特征图融合预测模块将不同尺度的时空特征融合一起进行方向盘转角的预测，对方向盘转角预测网络进行训练后，对待预测时刻进行预测，并将方向盘转角的预测值与历史预测值进行指数加权平均，得到方向盘转角的最终预测值。本发明可以有效提取连续图像帧中的时空信息，且将不同尺度的时空信息融合在一起，大幅提高了智能车预测控制精度。
-
公开(公告)号：CN112269384A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011144751.2
申请日：2020-10-23
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种结合障碍物行为意图的车辆动态轨迹规划方法，利用传感器获得车辆当前的位置状态信息，利用感知模块获取当前环境的障碍物周围环境信息，利用决策模块获得车辆下一时刻期望的位置状态，利用预测模块获取障碍物在下一时刻的可能位置状态信息。将获取到的车辆和障碍物在当前时刻和下一时刻的信息作为约束，采用在横纵向分别建立五次、四项多项式的方式，对车辆和障碍物分别进行横纵向的解耦；随后分别对车辆和障碍物的横纵向轨迹进行碰撞检测，将没有发生碰撞的轨迹逐个进行损失评价，选出损失最小的车辆轨迹并输出。
-
公开(公告)号：CN111208818A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010012552.X
申请日：2020-01-07
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉时空特征的智能车预测控制方法，首先构建方向盘转角预测网络，包括空间特征提取网络、N个时空特征提取模块、时空特征图融合预测模块，由空间特征提取网络获取不同尺度不同时间步的特征图，由时空特征提取模块分别从每种尺度的特征图中提取出时空特征，再由时空特征图融合预测模块将不同尺度的时空特征融合一起进行方向盘转角的预测，对方向盘转角预测网络进行训练后，对待预测时刻进行预测，并将方向盘转角的预测值与历史预测值进行指数加权平均，得到方向盘转角的最终预测值。本发明可以有效提取连续图像帧中的时空信息，且将不同尺度的时空信息融合在一起，大幅提高了智能车预测控制精度。
-
公开(公告)号：CN112269384B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202011144751.2
申请日：2020-10-23
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种结合障碍物行为意图的车辆动态轨迹规划方法，利用传感器获得车辆当前的位置状态信息，利用感知模块获取当前环境的障碍物周围环境信息，利用决策模块获得车辆下一时刻期望的位置状态，利用预测模块获取障碍物在下一时刻的可能位置状态信息。将获取到的车辆和障碍物在当前时刻和下一时刻的信息作为约束，采用在横纵向分别建立五次、四项多项式的方式，对车辆和障碍物分别进行横纵向的解耦；随后分别对车辆和障碍物的横纵向轨迹进行碰撞检测，将没有发生碰撞的轨迹逐个进行损失评价，选出损失最小的车辆轨迹并输出。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.019 seconds)
