公开(公告)号：CN117392221B

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202311357595.1

申请日：2023-10-19

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 周军 ,  刘继泽

IPC: G06F17/16 ,  G06T7/73 ,  G06V10/40 ,  G06V10/52 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明提供了一种基于光学图像的托盘检测及位姿计算方法，属于托盘检测技术领域，该方法包括利用KCF目标跟踪算法对传感器图像进行半自动标注；对经标注后的传感器图像进行预处理，并利用经预处理后的传感器图像对基于神经网络的自适应聚焦算法模型进行训练；利用经训练后的自适应聚焦算法模型对传感器图像进行特征提取、托盘朝向的分类以及托盘在传感器图像中的位置回归处理，得到托盘在传感器图像中的大小及位置；基于传感器图像到真实世界的映射关系，利用MLP多层感知机技术得到托盘检测结果到真实世界托盘位姿的映射关系，本发明解决了现有的托盘检测算法复杂以及基于二维图像难以获取托盘准确位姿的问题。

公开(公告)号：CN118470293B

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202410474824.6

申请日：2024-04-19

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 周军 ,  刘继泽 ,  刘哲嵘

IPC: G06V10/24 ,  G06V10/34 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种抗污损的二维码检测定位方法。是以主流目标检测神经网络模型为基础，根据嵌入式平台部署的要求进行改进，得到二维码神经网络模型；并在二维码神经网络模型中根据其污损情况以及角度信息设定分类标准，并根据设定标准更改检测头输出分类通道，使其与设定分类标准一致；在模型的推理学习中，基于预设分类标准，根据步骤4.1得到的分类结果选择对应计算模块计算出二维码角度信息；然后对二维码角度信息进行验证，得到待检测图最终的二维码位置以及角度信息输出。与现有技术相比，本发明提升变化场景中二维码检测定位精度的同时，计算量小，支持嵌入式系统上的实施运行。

公开(公告)号：CN118470293A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410474824.6

申请日：2024-04-19

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 周军 ,  刘继泽 ,  刘哲嵘

IPC: G06V10/24 ,  G06V10/34 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种抗污损的二维码检测定位方法。是以主流目标检测神经网络模型为基础，根据嵌入式平台部署的要求进行改进，得到二维码神经网络模型；并在二维码神经网络模型中根据其污损情况以及角度信息设定分类标准，并根据设定标准更改检测头输出分类通道，使其与设定分类标准一致；在模型的推理学习中，基于预设分类标准，根据步骤4.1得到的分类结果选择对应计算模块计算出二维码角度信息；然后对二维码角度信息进行验证，得到待检测图最终的二维码位置以及角度信息输出。与现有技术相比，本发明提升变化场景中二维码检测定位精度的同时，计算量小，支持嵌入式系统上的实施运行。

公开(公告)号：CN117392221A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311357595.1

申请日：2023-10-19

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 周军 ,  刘继泽

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/40 ,  G06V10/52 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种基于光学图像的托盘检测及位姿计算方法，属于托盘检测技术领域，该方法包括利用KCF目标跟踪算法对传感器图像进行半自动标注；对经标注后的传感器图像进行预处理，并利用经预处理后的传感器图像对基于神经网络的自适应聚焦算法模型进行训练；利用经训练后的自适应聚焦算法模型对传感器图像进行特征提取、托盘朝向的分类以及托盘在传感器图像中的位置回归处理，得到托盘在传感器图像中的大小及位置；基于传感器图像到真实世界的映射关系，利用MLP多层感知机技术得到托盘检测结果到真实世界托盘位姿的映射关系，本发明解决了现有的托盘检测算法复杂以及基于二维图像难以获取托盘准确位姿的问题。