公开(公告)号：CN118691670A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410379069.3

申请日：2024-03-29

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 肖卓凌 ,  刘佳淇 ,  宋濡君

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/088

Abstract: 本发明公开了一种基于序列学习的无监督单目视觉里程计位姿估计方法，属于位姿估计领域，该方法包括获取单目图像序列数据，并获取单目图像序列数据的逐像素点深度图像序列；根据单目图像序列数据，采用固定步长滑动窗口进行分割，将每相邻两帧图像对拼接，得到若干图像对序列数据；根据各图像对序列数据，利用可变步长卷积长短时记忆网络，获取图像对间多次位姿变换累加后的相对相机位姿；根据单目图像序列数据的逐像素点深度图像序列、单目图像序列数据和图像对间多次位姿变换累加后的相对相机位姿，基于用于位姿估计的自监督学习框架，得到位姿估计结果。本发明解决了现有无监督单目视觉里程计技术位姿估计准确度和鲁棒性较差的问题。

公开(公告)号：CN118397085A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410379068.9

申请日：2024-03-29

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 肖卓凌 ,  宋濡君 ,  刘佳淇

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于图优化几何一致性约束的视觉里程计位姿优化方法，属于视觉里程计位姿优化领域，该方法包括根据图像数据，利用编码器和级联空洞卷积融合模块，得到相邻图像帧对运动特征图和间隔图像帧对运动特征图；根据相邻图像帧对运动特征图和间隔图像帧对运动特征图，利用卷积神经网络、卷积长短时记忆网络和图注意力神经网络分别进行特征提取及优化，得到优化后的相邻图像帧对位姿特征和间隔图像帧对位姿特征；根据优化后的相邻图像帧对位姿特征和间隔图像帧对位姿特征，利用位姿回归网络，分别得到相邻图像帧对位姿预测结果和间隔图像帧对位姿预测结果。本发明解决了现有技术位姿优化与误差修正准确度和鲁棒性较差的问题。

公开(公告)号：CN210626681U

公开(公告)日：2020-05-26

申请号：CN201921840401.2

申请日：2019-10-30

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 徐世民 ,  刘佳淇 ,  肖文

IPC: G01V3/04

Abstract: 本实用新型涉及一种卫生间清洁监测系统、蹲便器和公共卫生间，包括主控设备、输出设备和若干对并联的导电设备。每对导电设备均包括位于待测位置的第一导电板和第二导电板，主控设备分别与第一导电板的第一端、第二导电板的第一端以及输出设备相连。采用本实用新型的技术方案，若待测位置积有污渍，第一导电板和第二导电板之间的运行参数增大，当运行参数增大至触发参数时，主控设备控制输出设备输出清洁提醒信息，以使清洁人员对污渍进行清理，避免了由于人工巡检不及时导致的卫生间卫生情况较差的问题。同时本技术方案还不需要清洁人员频繁进入卫生间内检查卫生间内的清洁，不仅不会给用户带来不便，还提高了公共卫生间的利用率。