公开(公告)号：CN106934832A

公开(公告)日：2017-07-07

申请号：CN201710178728.7

申请日：2017-03-23

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 李健 ,  彭真明 ,  李新彦 ,  陈科 ,  刘业凡 ,  龙鸿峰 ,  张鹏飞 ,  宋立 ,  吕洋 ,  李丹 ,  杨立峰

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/11

CPC classification number: G06T2207/10016

Abstract: 本发明公开了一种面向视觉巡线的简易直线自动定位方法，属于机器人、小车巡线及无人机巡航等机器视觉应用领域，解决现有巡线技术中使用直线特征对视频进行描述时，提取图像中的所有直线信息，忽视了帧与帧之间的联系，从而增加了直线定位的时间，并导致得到的结果有较大的误差的问题。本发明在场景二值图像中以形心公式和直线点斜式方程为基础，将直线标识分割成两部分，分别求形心位置，进而得到直线的斜率和位置。有别于传统的分割线和区域固定不变模式，本发明采取结合前一帧直线标识的定位结果，自动更新分割线方程和区域，从而达到自动视觉定位的效果。

公开(公告)号：CN106934832B

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201710178728.7

申请日：2017-03-23

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 李健 ,  彭真明 ,  李新彦 ,  陈科 ,  刘业凡 ,  龙鸿峰 ,  张鹏飞 ,  宋立 ,  吕洋 ,  李丹 ,  杨立峰

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/11

Abstract: 本发明公开了一种面向视觉巡线的简易直线自动定位方法，属于机器人、小车巡线及无人机巡航等机器视觉应用领域，解决现有巡线技术中使用直线特征对视频进行描述时，提取图像中的所有直线信息，忽视了帧与帧之间的联系，从而增加了直线定位的时间，并导致得到的结果有较大的误差的问题。本发明在场景二值图像中以形心公式和直线点斜式方程为基础，将直线标识分割成两部分，分别求形心位置，进而得到直线的斜率和位置。有别于传统的分割线和区域固定不变模式，本发明采取结合前一帧直线标识的定位结果，自动更新分割线方程和区域，从而达到自动视觉定位的效果。