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公开(公告)号：CN112270753B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202011242340.7
申请日：2020-11-09
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06T17/05
Abstract: 本发明公开了一种三维建图方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：获取多个高度值下对平面空间进行测量得到的激光数据集和深度数据集，其中，在三维空间内预先确定待测的平面空间，高度值为与平面空间处于垂直状态对应的高度值；对每一高度值的激光数据集和深度数据集中的数据进行二值化处理；将二值化处理得到的数据矩阵合并为二维数据地图；累积所有高度值所对应的二维数据地图，得到空间三维地图。本发明解决了相关技术中建立的二维平面地图无法反映工作设备工作区域的整体空间情况，容易导致工作设备发生事故的技术问题。
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公开(公告)号：CN115625731A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211387309.1
申请日：2022-11-07
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种夹持装置及驱动机构，夹持装置与驱动机构的驱动臂相连接，驱动机构的驱动臂可以任意方向移动，夹持装置包括第一夹具组件，第一夹具组件包括第一连杆和穿心轴，第一连杆的第一端与穿心轴相连接，且第一连杆与穿心轴之间具有夹角，第一连杆能够在驱动臂的驱动下使穿心轴插设于物料的中心套管中，以对物料进行移动；本发明的夹持装置装设在驱动机构上可以实现对物料的自动化移动装卸，特别适用于卷材行业的移动装卸，因此降低人工劳动强度，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN110194027B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201910523600.9
申请日：2019-06-17
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车轮组件及车辆，车轮组件包括轮体，轮体上设有第一支撑部，车轮组件还包括：支撑件，支撑件与车体连接，支撑件的至少部分与第一支撑部接触，以通过支撑件和第一支撑部将车体的压力传递到轮体。本发明的车轮组件解决了现有技术中的车轮组件在车轮轴处容易产生应力集中的问题。
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公开(公告)号：CN110076606B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910425176.4
申请日：2019-05-21
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B23Q3/16
Abstract: 本申请公开了一种控制刀库门开启的方法及装置、存储介质和处理器。该方法包括：机床在加工过程中，数控系统接收刀具更换指令；基于刀具更换指令确定电缸的开门行程距离；控制电缸运动至开门行程距离以开启刀库门。通过本申请，解决了相关技术中通过气缸控制刀库门，不能精确控制刀库门的开门行程的问题。
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公开(公告)号：CN113190003A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110492315.2
申请日：2021-05-06
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供了一种AGV避障方法、装置、计算机可读存储介质和处理器。AGV用于运载物体，运载物体时，物体位于AGV上，该方法包括：获取投影区域的尺寸信息，投影区域包括第一投影区域和/或第二投影区域，其中，第一投影区域为物体位于AGV上时，物体与AGV组成的整体在水平面上的投影区域，第二投影区域为物体不位于AGV上时，AGV在水平面上的投影区域；至少根据投影区域的尺寸信息确定避障策略，避障策略包括避障区域的大小。本方案通过获取投影区域的尺寸信息，再根据投影区域的尺寸信息确定避障策略，采用本方案确定的避障策略可以实现精确避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110092130B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910522854.9
申请日：2019-06-17
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种搬运车，包括车体、第一车轮、第二车轮，第一车轮与第二车轮间隔设置，搬运车还包括：第一驱动装置，第一驱动装置设置在车体上，第一驱动装置的输出轴与第一车轮连接，以驱动第一车轮转动；第二驱动装置，第二驱动装置设置在车体上，第二驱动装置的输出轴与第二车轮连接，以驱动第二车轮转动；旋转部件，旋转部件位于第一车轮与第二车轮之间，旋转部件的至少部分绕预定竖直轴线可转动地设置，旋转部件上具有承载部，承载部用于放置货物；旋转驱动装置，旋转驱动装置与旋转部件驱动连接，以驱动旋转部件以及货物转动。本发明的搬运车解决了现有技术中的无人搬运车在转弯时对货物的位置和方向控制效果较差的问题。
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公开(公告)号：CN112667924A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011507839.6
申请日：2020-12-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F16/9537 , G06F16/29 , G05D1/02 , G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种机器人地图获取方法、装置、处理器和电子装置。其中，该方法包括：创建初始地图，其中，初始地图为栅格地图，栅格地图包括：多个栅格，多个栅格中的每个栅格采用第一地图分辨率；控制机器人按照预设路径在初始地图中行走，获取数据信息，其中，数据信息用于描述多个栅格中的每个栅格被障碍物占据的概率；利用预先设置的多个等级的概率阈值和数据信息确定障碍物分布信息；基于障碍物分布信息获取目标地图。本发明解决了现有栅格地图的精度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN112526998A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011522251.8
申请日：2020-12-21
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种轨迹纠偏方法及装置、自动驾驶引导车。其中，该轨迹纠偏方法包括：在检测自主引导车处于偏离路线状态时，确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值；基于驱动轮速度和驱动轮中心距离值，确定轨迹纠偏参数；控制自主引导车按照轨迹纠偏参数进行纠偏操作，以回到预设轨迹路线上。本发明解决了相关技术中自动引导车在导航过程中存在车轮容易打滑，容易导致车辆脱轨的技术问题。
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公开(公告)号：CN112270753A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011242340.7
申请日：2020-11-09
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06T17/05
Abstract: 本发明公开了一种三维建图方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：获取多个高度值下对平面空间进行测量得到的激光数据集和深度数据集，其中，在三维空间内预先确定待测的平面空间，高度值为与平面空间处于垂直状态对应的高度值；对每一高度值的激光数据集和深度数据集中的数据进行二值化处理；将二值化处理得到的数据矩阵合并为二维数据地图；累积所有高度值所对应的二维数据地图，得到空间三维地图。本发明解决了相关技术中建立的二维平面地图无法反映工作设备工作区域的整体空间情况，容易导致工作设备发生事故的技术问题。
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公开(公告)号：CN112062060A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202011027366.X
申请日：2020-09-25
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种顶升机构及车辆，顶升机构包括：顶升部件，顶升部件用于顶升物体；支架，顶升部件可转动地设置在支架上；支架相对安装基础上下可移动地设置，以带动顶升部件进行顶升；第一传动部件，第一传动部件与顶升部件固定连接；第二传动部件，第二传动部件安装在安装基础上，第二传动部件与第一传动部件相配合，以在第二传动部件和第一传动部件的相互作用下，驱动顶升部件相对支架转动。通过使顶升部件相对支架沿与安装基础的旋转方向相反的方向以同样的速度转动，以使顶升部件上的物体保持不动，进而解决现有技术中物体随车体一同旋转的问题，解决了现有技术中的顶升系统在顶升较大负载时灵活性较差的问题。
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