公开(公告)号：CN113281775A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110575312.5

申请日：2021-05-26

Applicant: 珠海市一微半导体有限公司

Inventor： 陈柏宇 ,  孙明 ,  熊坤 ,  周和文

IPC: G01S17/88 ,  G01S17/93 ,  G01S7/481 ,  G01S7/483

Abstract: 本发明公开一种基于激光扫描信息的充电座定位方法、芯片及机器人，所述充电座定位方法包括：根据激光雷达扫描并保存的每相邻两个扫描点的间距，对获取的扫描点进行分簇；利用每个簇内的首尾两个扫描点的连线、同一个簇内的其它扫描点与该连线的几何垂直距离，拟合出定位线段；将由预设存储空间内连续排列第一预设数量的高强度的扫描点组成为高强度区间，将由预设存储空间内连续排列第二预设数量的低强度的扫描点组成为低强度区间，再将相邻分布的一对高强度区间和低强度区间设置为突变区间；在所述定位线段上利用突变区间内的高强度的扫描点的强度信息及其间距信息，选择具有最大的信号强度值的一组候选定位坐标作为所述充电座的定位位置信息。

公开(公告)号：CN113238560A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110567138.X

申请日：2021-05-24

Applicant: 珠海市一微半导体有限公司

Inventor： 陈柏宇 ,  孙明 ,  熊坤 ,  周和文

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种基于线段信息的机器人旋转地图方法，该方法包括以下步骤：S1：将栅格地图进行二值化处理，获得二值化地图，并对二值化地图中的障碍物和非障碍物所在像素进行标记；S2：根据标记信息获取障碍物边缘所在像素的梯度，并且根据梯度的方向获取该像素的障碍物边缘的方向；S3：根据像素的梯度和障碍物边缘的方向来获取若干像素集合，然后从每个像素集合中获取线段；S4：从若干线段中选择最适线段，并根据最适线段获得旋转角度，然后使栅格地图根据旋转角度进行旋转。从二值化地图的障碍物中提取最适线段，并根据最适线段来使地图在视觉上处于水平状态，机器人在工作过程中可以快速、准确进行定位和规划路线。