公开(公告)号：CN120070529A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202410944819.7

申请日：2024-07-15

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚株式会社

Inventor： 金壮润 ,  贾雄铉 ,  金真率 ,  裴镇佑

IPC: G06T7/50 ,  G06T7/62 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了用于生成深度图的方法及装置，该方法包括：获得由LiDAR生成的LiDAR点云；获得LiDAR点云的至少一部分的3D边界框；从通过将LiDAR点云的点的坐标投影到图像坐标系中而获得的图像点云中生成与3D边界框对应的第一车辆掩膜；以及通过移除第一车辆掩膜中包括的点中的不包括在3D边界框中的远点来生成深度图。

公开(公告)号：CN120065184A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202410576833.6

申请日：2024-05-10

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚株式会社

Inventor： 朴瑱淏 ,  金壮润 ,  贾雄铉 ,  金真率 ,  崔根晧

IPC: G01S7/497 ,  G01S17/931 ,  G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G06T7/13 ,  G06T7/73 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/08

Abstract: 本公开提供了摄像机‑激光雷达校准方法及设备。用于摄像机‑激光雷达校准的方法，包括：获取由摄像机在特定时间点捕获的图像以及由激光雷达捕获并且在特定时间点投影到摄像机坐标系上的激光雷达点云；从图像中提取与地面的边缘相对应的地面边缘图像；从激光雷达点云提取表示路面上的道路标记的道路标记点云；通过经由神经网络预测道路标记点云相对地面边缘图像的位置变化，来生成表示预测的位置变化的第一变化；以及基于第一变化来校准摄像机和激光雷达。