公开(公告)号：CN118020036A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202280064755.0

申请日：2022-09-23

Applicant: 爱知制钢株式会社

Inventor： 安藤孝幸 ,  长尾知彦 ,  山本道治

IPC: G05D1/43

Abstract: 用于利用配设于形成车辆(2)的行驶路(100)的路面的磁标识器(10)而使车辆行驶的控制系统(1)包括：磁传感器阵列，其确定相对于磁标识器(10)在横方向上的偏差；以及控制单元，其将相对于磁标识器(10)在横方向上的偏差转换为控制点相对于目标的轨迹在横方向上的偏差，并且以使控制点在横方向上的偏差接近零的方式对车辆(2)的转向角进行控制，通过在车辆的前后方向上以车辆(2)的速度乘以规定的时间而得的距离加上偏置距离得到的距离的量比磁传感器阵列靠前方的位置设定控制点，从而实现相对于目标路径的较高的追随性。

公开(公告)号：CN118159925A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202280064744.2

申请日：2022-09-23

Applicant: 爱知制钢株式会社

Inventor： 安藤孝幸 ,  长尾知彦 ,  山本道治

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/247 ,  G05D105/20

Abstract: 用于使车辆(2)沿着目标的轨迹以较高的追随性行驶的控制方法包括：对相对于磁标识器(10)在横方向上的偏差进行计测的处理、取得车辆方位的处理；基于相对于磁标识器(10)在横方向上的偏差以及车辆方位而针对在车辆(2)的前后方向上设定于与磁单元不同的位置的控制点对相对于目标的轨迹在横方向上的偏差进行运算的处理；对作为用于使控制点在横方向上的偏差接近零的转向角的控制目标的指示转向角进行运算的处理；以及以指示转向角为控制目标对转向轮的转向角进行控制的处理。