公开(公告)号：CN110044256A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910035085.X

申请日：2019-01-15

Applicant: 爱信精机株式会社

Inventor： 浅井彰司 ,  浅海周 ,  服部义和 ,  石黑博 ,  早川和孝 ,  铃木崇士

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明提供能够更迅速并且更精度良好地估计自车位置的自车位置估计装置、自车位置估计方法、以及自车位置估计程序。通过对多个行驶图像、和包含与多个基准图像的各个相关联的沿着规定的行驶路径的环境中的环境特征点及多个基准图像的拍摄时的拍摄单元的位置以及姿势的地图信息进行比较来估计规定的行驶路径上的自车的位置以及姿势的自车位置估计装置包含：设定单元，其估计行驶路径的路面坡度差并且根据估计出的路面坡度差设定行驶图像中的与环境特征点对应的对应特征点的检测范围；以及估计单元，其基于在检测范围检测出的对应特征点从多个基准图像选择与行驶图像最相似的基准图像并且基于环境特征点与对应特征点的对应关系估计自车的位置以及姿势。

公开(公告)号：CN110044256B

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN201910035085.X

申请日：2019-01-15

Applicant: 爱信精机株式会社

Inventor： 浅井彰司 ,  浅海周 ,  服部义和 ,  石黑博 ,  早川和孝 ,  铃木崇士

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明提供能够更迅速并且更精度良好地估计自车位置的自车位置估计装置、自车位置估计方法、以及自车位置估计程序。通过对多个行驶图像、和包含与多个基准图像的各个相关联的沿着规定的行驶路径的环境中的环境特征点及多个基准图像的拍摄时的拍摄单元的位置以及姿势的地图信息进行比较来估计规定的行驶路径上的自车的位置以及姿势的自车位置估计装置包含：设定单元，其估计行驶路径的路面坡度差并且根据估计出的路面坡度差设定行驶图像中的与环境特征点对应的对应特征点的检测范围；以及估计单元，其基于在检测范围检测出的对应特征点从多个基准图像选择与行驶图像最相似的基准图像并且基于环境特征点与对应特征点的对应关系估计自车的位置以及姿势。

公开(公告)号：CN110954920A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201910910742.0

申请日：2019-09-25

Applicant: 爱信精机株式会社

Inventor： 上田康贵 ,  铃木崇士

IPC: G01S17/931 ,  G01S17/89 ,  G01V8/10

Abstract: 一种附着物检测装置包括：获取部分(38)，其被配置为获得从成像部分(14,14a，14b，14c，14d)输出的捕获图像数据；检测部分(40)，其被配置为基于捕获图像数据检测成像部分的成像表面(46)的多个区域(46a)中的每一个的附着物(52)是否存在；以及判断部分(42)，其被配置为将可靠区域和不可靠区域彼此区分，由处理装置(30,32,34,36)利用捕获图像数据执行的预定运算处理的可靠性属性在可靠区域中保持等于或大于预定值，并且可靠性属性在不可靠区域中小于预定值。

公开(公告)号：CN112572415A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011048302.8

申请日：2020-09-29

Applicant: 爱信精机株式会社

Inventor： 铃木崇士

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明涉及停车辅助装置，其具备：状况信息取得部，在使车辆针对相同的停车目标位置反复进行停车的情况下取得周边状况信息；存储控制部，将在完成停车时所取得的第一状况信息、与直至到达停车目标位置为止的移动路径存储；信息更新部，根据第一状况信息与在车辆进行新一次停车的情况下所取得的第二状况信息的比较，在第二状况信息中包含第一状况信息中未包含的新信息的情况且基于新信息的区域与基于移动路径的区域不互相干扰的情况下，通过第二状况信息更新第一状况信息；现在位置推定部，通过第一状况信息与第二状况信息的比较，来推定车辆的现在位置；以及引导控制部，根据现在位置与移动路径，将车辆引导至停车目标位置。