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公开(公告)号：CN105729447A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610254703.6
申请日：2016-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0033
Abstract: 一种无伴随运动多转动中心两转一移并联机构，它包括定平台、动平台和连接这两平台的三个结构完全相同的活动分支，每个活动分支均由移动副P1、转动副R1、移动副P2、转动副R2和转动副R3依次连接构成，转动副R1的轴线与移动副P1的轴线相互平行；转动副R2的轴线与转动副R1的轴线相互垂直；转动副R2的轴线与移动副P2的轴线相互垂直；转动副R3的轴线与转动副R2的轴线相互垂直；上述移动副P1、转动副R3分别与定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角度相等，转动副R1的轴线和转动副R3的轴线相交于空间一点。本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105710866B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201610257170.7
申请日：2016-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有嵌套结构的四自由度并联机械手，其包括内外两个结构相同的并联机构，所述两个并联机构由下平台、上平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的活动分支构成，外并联机构套在内并联机构之外，内外并联机构的上平台和下平台分别平行，每个活动分支均包括一个与下平台相连的转动副、一个球副、一个与上平台相连的转动副以及连接它们的连杆，末端手爪与内并联机构上平台固定连接，其中部通过一个转动副与外并联机构上平台连接，其绕自身轴线的转动由驱动连杆驱动。本发明所有的驱动都可以安装机架上，具有运动范围大，刚度大，可以实现整周回转等优点。
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公开(公告)号：CN105945917A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610390269.4
申请日：2016-06-02
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J9/0048 , B25J9/0036 , B25J9/0045 , B25J9/08
Abstract: 一种多转动中心型两转一移并联机构，其包括定平台、动平台和连接定平台与动平台的三至六条活动分支，每条活动分支包括定平台转动副、动平台转动副和三自由度平面子链；所述三自由度平面子链的一端与所述定平台转动副相连，所述三自由度平面子链的另一端与所述动平台转动副相连；同一活动分支中的定平台转动副、动平台转动副分别于定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角相等；所述定平台转动副的轴线与所述动平台转动副的轴线相交于空间一点。本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，给机构的运动控制带来很大方便。
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公开(公告)号：CN105945917B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201610390269.4
申请日：2016-06-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种多转动中心型两转一移并联机构，其包括定平台、动平台和连接定平台与动平台的三至六条活动分支，每条活动分支包括定平台转动副、动平台转动副和三自由度平面子链；所述三自由度平面子链的一端与所述定平台转动副相连，所述三自由度平面子链的另一端与所述动平台转动副相连；同一活动分支中的定平台转动副、动平台转动副分别于定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角相等；所述定平台转动副的轴线与所述动平台转动副的轴线相交于空间一点。本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，给机构的运动控制带来很大方便。
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公开(公告)号：CN105710867B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610257218.4
申请日：2016-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种多转动中心两转一移并联机构，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的活动分支，每个活动分支均由移动副P1、转动副R1、转动副R2、转动副R3和转动副R4依次连接构成，转动副R1的轴线与移动副P1的轴线相互平行；转动副R2的轴线与转动副R1的轴线相互垂直；转动副R3的轴线与转动副R2的轴线相互平行；转动副R4的轴线与转动副R3的轴线相互垂直；上述移动副P1、转动副R4分别与定平台、动平台倾斜连接，且倾斜角度相等，转动副R1的轴线和转动副R4的轴线相交于空间一点。本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，具有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105904436A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610254704.0
申请日：2016-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 一种无伴随运动两转一移并联机构，它包括定平台、动平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，上述三条活动分支均由一个与定平台相连的定平台转动副、一个与动平台相连的动平台转动副以及连接定平台转动副和动平台转动副的一个三自由度球面子链构成，该球面子链包含三个轴线汇交于一点的转动副，上述定平台转动副、动平台转动副分别与定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角度相等；定平台转动副的轴线与动平台转动副的轴线相交于空间一点。本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105710867A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610257218.4
申请日：2016-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种多转动中心两转一移并联机构，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的活动分支，每个活动分支均由移动副P1、转动副R1、转动副R2、转动副R3和转动副R4依次连接构成，转动副R1的轴线与移动副P1的轴线相互平行；转动副R2的轴线与转动副R1的轴线相互垂直；转动副R3的轴线与转动副R2的轴线相互平行；转动副R4的轴线与转动副R3的轴线相互垂直；上述移动副P1、转动副R4分别与定平台、动平台倾斜连接，且倾斜角度相等，转动副R1的轴线和转动副R4的轴线相交于空间一点。本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105945916A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610389873.5
申请日：2016-06-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0033 , B25J9/003
Abstract: 一种无汇交轴线三自由度转动并联机构，它包括定平台、动平台和三个结构完全相同的连接这两个平台的活动分支，每个活动分支均由移动副P1、转动副R1、和球副S1依次连接构成。上述移动副P1与定平台倾斜布置；球副S1与动平台相连接；移动副P1的轴线与转动副R1的轴线相互垂直。本发明具有三个转动自由度，可以实现空间三维转动，且不存在分支间运动副轴线汇交的几何条件，制造装配相对传统球面三转机构更为简单，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105904436B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610254704.0
申请日：2016-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种无伴随运动两转一移并联机构，它包括定平台、动平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，上述三条活动分支均由一个与定平台相连的定平台转动副、一个与动平台相连的动平台转动副以及连接定平台转动副和动平台转动副的一个三自由度球面子链构成，该球面子链包含三个轴线汇交于一点的转动副，上述定平台转动副、动平台转动副分别与定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角度相等；定平台转动副的轴线与动平台转动副的轴线相交于空间一点。本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105710866A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610257170.7
申请日：2016-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/003
Abstract: 一种具有嵌套结构的四自由度并联机械手，其包括内外两个结构相同的并联机构，所述两个并联机构由下平台、上平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的活动分支构成，外并联机构套在内并联机构之外，内外并联机构的上平台和下平台分别平行，每个活动分支均包括一个与下平台相连的转动副、一个球副、一个与上平台相连的转动副以及连接它们的连杆，末端手爪与内并联机构上平台固定连接，其中部通过一个转动副与外并联机构上平台连接，其绕自身轴线的转动由驱动连杆驱动。本发明所有的驱动都可以安装机架上，具有运动范围大，刚度大，可以实现整周回转等优点。
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