公开(公告)号：CN113232732A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110664731.6

申请日：2021-06-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  马哲 ,  马旭辉 ,  姜泽 ,  赵泽 ,  王点正 ,  王云飞

IPC: B62D55/075 ,  B62D55/265

Abstract: 本发明公开了一种具有曲面自适应能力的履带式爬壁机器人，采用双车三履带系统，分体柔性自适应运动形式，两个主动履带行走吸附模块可牵制彼此的移动，实现差速转弯等灵活运动，从动履带行走吸附模块与第一车体连接能够随动转向，相对第一车体机架具有横向俯仰自由度，保持了彼此运动的相对独立；当爬行表面曲率发生变化时，三个履带行走吸附模块彼此姿态变化相对独立，间隙式吸附结构吸附力方向随曲率变化而变化，始终保证机器人处于最佳吸附状态，保证机器人重心与壁面之间的相对稳定，防止倾覆现象，从而使得机器人在曲面纵向运动与转弯运动中，能灵活的自适应曲面变化；解决了爬壁机器人对曲面自适应性能差、吸附运动不稳定等问题。

公开(公告)号：CN213010666U

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202021289701.9

申请日：2020-07-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王图南 ,  付云帅 ,  吴若兰 ,  刘昌林 ,  刘一锟 ,  冯清静 ,  杨娜斌 ,  米家琪 ,  马旭辉 ,  张博

IPC: B65G47/90

Abstract: 本实用新型提供一种柔性生产线的物料搬运装置，包括底座、立柱、电机一、电机二、第一杆件、中空回转气缸、第二杆件和机械手；底座用于与地面固定；立柱竖直固定在底座上；电机一固定在立柱顶部，并且电机一的转子旋转中心竖直设置；电机二的定子与电机一的转子固定，电机二的转子旋转中心水平设置；第一杆件垂直固定在电机二的输出轴上；中空回转气缸固定在第一杆件远离电机二的一端；第二杆件固定在中空回转气缸的主轴内；机械手安装在第二杆件末端。通过电机一的旋转可以使电机二和第一杆件周向旋转，物料的落点可以为以电机一为中心的不同位置；通过中空回转气缸的旋转可以旋转机械手，便于调整物料的摆放方向。