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公开(公告)号：CN116257061A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310204657.9
申请日：2023-03-06
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了针对不确定欠驱动无人水面艇的预设时间跟踪控制方法，属于无人水面艇系统控制技术领域，包括以下步骤：针对存在系统不确定性和外部环境扰动的欠驱动无人水面艇模型定义位置、速度同步误差受限变量；基于定义的误差变量以及预设时间差分器设计欠驱动无人水面艇系统的控制器，实现预设时间跟踪控制策略；用李亚普诺夫方程验证设计控制器是否满足预设时间跟踪控制。本发明通过引入预设时间稳定函数，并且利用预设时间差分器设计了预设时间轨迹跟踪控制器，该控制器在存在不确定性和外界干扰的情况下，无人水面艇依然能够在预先设定的时间到达期望的位置。
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