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公开(公告)号：CN108613647A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810708503.2
申请日：2018-07-02
Applicant: 燕山大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 一种三自由度平面并联机构动平台位姿检测装置，其包括基座、动平台和两个结构相同的检测机构，其中，两个检测机构分别设在矩形基座的对角线上，并通过连接板与基座连接，动平台为三自由并联机构，通过球头连接杆与检测机构连接；所述检测机构中的两个一级导轨分别固定在连接板的两侧，一级导轨上均设有一级滑块，一级滑块上端均与下板固连，一级磁尺固定在下板侧面；两个二级导轨分别固定在下板的两侧，与一级导轨方向交叉，二级导轨上均设有二级滑块，二级滑块上端均与上板固连，二级磁尺固定在上板侧面；上板的中心设有槽孔，球头连接杆的球头端镶嵌到槽孔中，其另一端为法兰结构，与动平台固连。本发明的结构简单、成本低、检测方法简单快捷、效率高。
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公开(公告)号：CN108393872B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201810357626.6
申请日：2018-04-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种基于3‑RRR球面并联机构的人形机器人腰关节，其由奇数个结构相同的并联机构单元对称耦联而成，所述并联机构单元包括定平台、共用平台、末端平台以及连接每两个平台的三条结构相同且沿周向均布的的RRR串联支链，每条支链包括主动杆、从动杆和直齿锥齿轮，相邻的两个并联机构单元中的前级并联机构单元的动平台和后级并联机构单元的定平台共用一个平台，前级机构单元全部构件与后级机构单元全部构件在任何瞬时都关于共用平台对称，增设单自由度传动机构将前级机构单元的从动杆的角度变化等量转化为后级机构单元的主动杆的角度变化。本发明能够实现倍数叠加、工作空间放大、运动灵活、与人体腰椎多节段联动的运动特点几乎完全吻合。
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公开(公告)号：CN108393872A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810357626.6
申请日：2018-04-20
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J9/0048 , B25J17/00
Abstract: 一种基于3-RRR球面并联机构的人形机器人腰关节，其由奇数个结构相同的并联机构单元对称耦联而成，所述并联机构单元包括定平台、共用平台、末端平台以及连接每两个平台的三条结构相同且沿周向均布的RRR串联支链，每条支链包括主动杆、从动杆和直齿锥齿轮，相邻的两个并联机构单元中的前级并联机构单元的动平台和后级并联机构单元的定平台共用一个平台，前级机构单元全部构件与后级机构单元全部构件在任何瞬时都关于共用平台对称，增设单自由度传动机构将前级机构单元的从动杆的角度变化等量转化为后级机构单元的主动杆的角度变化。本发明能够实现倍数叠加、工作空间放大、运动灵活、与人体腰椎多节段联动的运动特点几乎完全吻合。
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公开(公告)号：CN108613647B
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201810708503.2
申请日：2018-07-02
Applicant: 燕山大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 一种三自由度平面并联机构动平台位姿检测装置，其包括基座、动平台和两个结构相同的检测机构，其中，两个检测机构分别设在矩形基座的对角线上，并通过连接板与基座连接，动平台为三自由并联机构，通过球头连接杆与检测机构连接；所述检测机构中的两个一级导轨分别固定在连接板的两侧，一级导轨上均设有一级滑块，一级滑块上端均与下板固连，一级磁尺固定在下板侧面；两个二级导轨分别固定在下板的两侧，与一级导轨方向交叉，二级导轨上均设有二级滑块，二级滑块上端均与上板固连，二级磁尺固定在上板侧面；上板的中心设有槽孔，球头连接杆的球头端镶嵌到槽孔中，其另一端为法兰结构，与动平台固连。本发明的结构简单、成本低、检测方法简单快捷、效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107932485A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711431389.5
申请日：2017-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 一种齿轮式多级耦合并联机构，其包括定平台、耦合平台、动平台以及连接这三个平台的三条结构相同的运动支链，其中定平台、耦合平台和动平台上设有三个均布的开口槽，每条运动支链中的主动杆的两端通分别与定平台和从动杆的一端连接，该从动杆的另一端与第一直齿圆柱齿轮转动连接，第二直齿圆柱齿轮与另一个主动杆的一端转动连接，第一齿轮与第二齿轮的啮合方式为外啮合，该主动杆的另一端与另一个从动杆的一端连接，该从动杆的另一端与动平台连接。本发明工作空间大、大大减少驱动单元数量、运动学正反解变得极为简单、十分有利于工程实际中的控制工作。
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公开(公告)号：CN107856758A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711433003.4
申请日：2017-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/028
CPC classification number: B62D57/032 , B62D57/028
Abstract: 一种基于多级耦合并联机构的四足机器人腿，其为多级耦合并联机构，它包括定平台、动平台、主动杆、从动杆、全向轮以及连接定平台和动平台的三条结构相同的支链，其中全向轮设在定平台底部，三条支链包括若干耦合连杆、球碗和耦合平台，三个主动杆的一端通过转动副与定平台连接，耦合连杆与主动杆另一端和另一个耦合连杆的一端球副连接球副连接，其中部通过转动副与耦合平台连接，其它耦合并联机构的部件和连接方式均与所述耦合并联机构的部件和连接方式相同，最后一级耦合并联机构的耦合连杆的另一端与从动杆一端的球副连接，该从动杆的另一端通过转动副与动平台连接。本发明驱动单元数量少、能够提高越障和快速移动能力。
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公开(公告)号：CN208100365U
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201721854383.4
申请日：2017-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种齿轮式多级耦合并联机构，其包括定平台、耦合平台、动平台以及连接这三个平台的三条结构相同的运动支链，其中定平台、耦合平台和动平台上设有三个均布的开口槽，每条运动支链中的主动杆的两端通分别与定平台和从动杆的一端连接，该从动杆的另一端与第一直齿圆柱齿轮转动连接，第二直齿圆柱齿轮与另一个主动杆的一端转动连接，第一齿轮与第二齿轮的啮合方式为外啮合，该主动杆的另一端与另一个从动杆的一端连接，该从动杆的另一端与动平台连接。本实用新型工作空间大、大大减少驱动单元数量、运动学正反解变得极为简单、十分有利于工程实际中的控制工作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208980167U
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201821484931.3
申请日：2018-09-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种3P型并联式调平吊具，包括起重吊环、钢丝绳、三棱锥支架和液压模块，所述三棱锥支架是由顶部三棱柱、三个布绳梁和底座焊接而成的框架式结构，其中顶部三棱柱上安装有起重吊环、承载吊环，布绳梁下端的承载滚轮座上安装有承载滚轮，同时在其下端面处安装有走绳槽；液压模块由液压缸、起重滚轮座、起重滚轮和限位槽组成，液压缸安装在布绳梁背部，起重滚轮座底部与液压活塞杆端部固定，起重滚轮安装在起重滚轮座上，且在其上表面上安装有限位槽；钢丝绳一端固定在承载吊环上，另一端穿过起重滚轮、承载滚轮固定在吊钩上。本实用新型结构简单、操作简便，调平所需调整力较小,可以适用于不同尺寸设备的调平搬运。
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公开(公告)号：CN207617842U
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201721852144.5
申请日：2017-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/028
Abstract: 一种基于多级耦合并联机构的四足机器人腿，其为多级耦合并联机构，它包括定平台、动平台、主动杆、从动杆、全向轮以及连接定平台和动平台的三条结构相同的支链，其中全向轮设在定平台底部，三条支链包括若干耦合连杆、球碗和耦合平台，三个主动杆的一端通过转动副与定平台连接，耦合连杆与主动杆另一端和另一个耦合连杆的一端球副连接球副连接，其中部通过转动副与耦合平台连接，其它耦合并联机构的部件和连接方式均与所述耦合并联机构的部件和连接方式相同，最后一级耦合并联机构的耦合连杆的另一端与从动杆一端的球副连接，该从动杆的另一端通过转动副与动平台连接。本实用新型驱动单元数量少、能够提高越障和快速移动能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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