公开(公告)号：CN106423916A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201611135740.1

申请日：2016-12-12

Applicant: 燕山大学

Inventor： 解明利 ,  葛润德 ,  王然 ,  王亚飞 ,  张文平 ,  马珊珊 ,  晏溪若 ,  郑博文

IPC: B07C5/342 ,  B25J9/16

CPC classification number: B07C5/342 ,  B25J9/1623 ,  B25J9/1697

Abstract: 一种基于机器视觉的DELTA分拣机械手，包括皮带轮A、皮带轮B、皮带轮C、主轴电机、固定机架、驱动电机、固定螺栓、上连杆、转接轴A、转接轴B、球形万向节A、球形万向节B、下连杆A、下连杆B、万向节A、万向节B、动平台、机械臂架、齿轮臂A、内臂、外臂、舵机、齿轮臂B、定平台、摄像头、限位钮、上主轴杆、下主轴杆。本发明运转灵活无死点，运动平稳可适应中小型产品的分拣；应用范围广泛可与各种柔性生产线搭配使用；识别算法、路径计算简单可靠，工作效率高，工作模式三种可选，是一种具有广阔应用前景的基于机器视觉的DELTA分拣机械手。

公开(公告)号：CN207182448U

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201621050839.7

申请日：2016-09-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 曾达幸 ,  肖润泽 ,  葛润德 ,  郝文萱 ,  李锦 ,  崔洋洋

IPC: G07D3/10 ,  G07D3/16 ,  G07D11/00 ,  G07D13/00

Abstract: 本实用新型涉及一种纸币硬币自动分类整理计数机，包括硬币计数盒、硬币接盘、左进钱壁、右进钱壁、导轨A、上滑块、导轨B、下滑块、导轨C、齿条、齿轮A、推块、纸币整理盘、纸币识别盒、纸币收集盘、纸币收集盒、控制板、舵机A、硬币筛选筒、舵机B、齿轮B、光轴A、不完全齿轮、舵机C、光轴B、轴承座、连杆A、连杆C、连杆B、连杆D、导轨D、螺栓、云台、一元硬币滚筒、五角硬币滚筒、一角硬币滚筒、硬币筒底座、转轮、电机、机械臂前端、机械臂尾端、舵机D、轨道、颜色传感器、红外传感器，漏币盘，其特征在于：所述零件构成钱币分离模块；硬币分类模块；纸币分类模块三部分，方便操作。