公开(公告)号：CN111152861A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN202010025516.7

申请日：2020-01-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 陈子明 ,  卢杰 ,  邓朋 ,  李少贺 ,  臧召晨 ,  李赫

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种空中姿态可调的八连杆结构跳跃机器人，属于机器人技术领域，包括机身机构、蓄能与释放机构、摆杆机构和控制模块，机身机构为包括动力短臂杆一、动力长臂杆一、长臂杆一、长臂杆二、短臂杆、摇臂杆、动力长臂杆二和动力短臂杆二的平面八连杆结构，蓄能与释放机构主要由直流减速电机、行星架、单向轴承、齿轮一、齿轮二、齿轮三、卷绳轴和卷绳构成，摆杆结构包括旋转电机、摆杆和飞轮连接件，控制模块由核心控制板、通信模块、直流电机驱动器、锂电池和姿态采集模块构成。本发明能够稳定起跳，跳跃高度及跳跃空中姿态可控，灵活性好、能量利用率高。

公开(公告)号：CN111152861B

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN202010025516.7

申请日：2020-01-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 陈子明 ,  卢杰 ,  邓朋 ,  李少贺 ,  臧召晨 ,  李赫

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种空中姿态可调的八连杆结构跳跃机器人，属于机器人技术领域，包括机身机构、蓄能与释放机构、摆杆机构和控制模块，机身机构为包括动力短臂杆一、动力长臂杆一、长臂杆一、长臂杆二、短臂杆、摇臂杆、动力长臂杆二和动力短臂杆二的平面八连杆结构，蓄能与释放机构主要由直流减速电机、行星架、单向轴承、齿轮一、齿轮二、齿轮三、卷绳轴和卷绳构成，摆杆结构包括旋转电机、摆杆和飞轮连接件，控制模块由核心控制板、通信模块、直流电机驱动器、锂电池和姿态采集模块构成。本发明能够稳定起跳，跳跃高度及跳跃空中姿态可控，灵活性好、能量利用率高。

公开(公告)号：CN111113438B

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN201911203547.0

申请日：2019-11-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 陈子明 ,  卢杰 ,  邓朋 ,  李少贺 ,  臧召晨 ,  李赫

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种基于弹尾虫运动机制的复合运动机器人，其包括机身、跳跃机构、平衡轮和控制模块，机身包括右托板、U型机架、弧形滑道、壳罩、固定板、左托板和销块，跳跃机构通过第一连接盘安装于销块上，且第二连接盘与控制模块中磁编码电机的输出轴连接，平衡轮包括左平衡轮和右平衡轮，且左平衡轮和右平衡轮分别安装于机身的两侧，控制模块安装于机身上。本发明基于弹尾虫跳跃运动机制，通过设置跳跃机构和平衡轮，使得机器人具备跳跃越障、平衡轮式移动、翻转姿态复位以及传统平衡小车难以实现的自平衡复位等运动，同时具备快速连续运动性能，在较短时间内完成跳跃运动及间歇式连续跳跃。

公开(公告)号：CN111113438A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201911203547.0

申请日：2019-11-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 陈子明 ,  卢杰 ,  邓朋 ,  李少贺 ,  臧召晨 ,  李赫

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种基于弹尾虫运动机制的复合运动机器人，其包括机身、跳跃机构、平衡轮和控制模块，机身包括右托板、U型机架、弧形滑道、壳罩、固定板、左托板和销块，跳跃机构通过第一连接盘安装于销块上，且第二连接盘与控制模块中磁编码电机的输出轴连接，平衡轮包括左平衡轮和右平衡轮，且左平衡轮和右平衡轮分别安装于机身的两侧，控制模块安装于机身上。本发明基于弹尾虫跳跃运动机制，通过设置跳跃机构和平衡轮，使得机器人具备跳跃越障、平衡轮式移动、翻转姿态复位以及传统平衡小车难以实现的自平衡复位等运动，同时具备快速连续运动性能，在较短时间内完成跳跃运动及间歇式连续跳跃。