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公开(公告)号：CN119795165A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411977035.0
申请日：2024-12-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂自适应神经网络分布式控制系统及方法，属于自动化控制技术领域，包括存在位置和姿态约束的且配备有传感器的多机械臂系统、接收来自多机械臂系统传感器数据的三维刚体动力学模型、与三维刚体动力学模型集成的通用时变非对称势垒函数、在线估计系统中的未知动力学参数的自适应神经网络以及基于自适应神经网络的估计设计的分布式协同跟踪控制器。本发明构建了包含未知动力学的输出约束多机械臂系统的新的通用时变非对称势垒函数，并建立了基于前馈神经网络的在线学习模块，实现了对不敏感参数在线估计的非对称时变输出约束问题的求解，能够同时解决对初始值不敏感和非对称时变输出限制的动力学估计问题。
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