公开(公告)号：CN115463003A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211105108.8

申请日：2022-09-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 秦利 ,  秦淑凡 ,  李志杰

IPC: A61H1/02 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06N7/02 ,  G16H20/30

Abstract: 本发明涉及一种基于信息融合的上肢康复机器人控制方法，属于康复机器人技术领域，包括根据机器人末端的位置、速度和患者对机器人末端施加的力来预测患者的运动意图；根据机器人末端位置及与外部环境碰撞的力来估计环境特征；根据患者施加在机器人末端的力及其变化率，基于卡尔曼滤波算法对运动意图和环境特征进行信息融合；基于模糊朴素贝叶斯原理，计算机器人当前的末端位置及与外部环境碰撞力的基本概率分布，判断任务是否完成；由于任务过程中的碰撞，引入柔顺模型，减小机器人末端与外部环境发生碰撞时的力，以保证任务操作过程中的安全性。本发明不仅提高了训练任务的完成度和患者的主动参与度，也提高了康复机器人辅助的智能性。

公开(公告)号：CN115463003B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202211105108.8

申请日：2022-09-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 秦利 ,  秦淑凡 ,  李志杰

IPC: A61H1/02 ,  G06F18/2415 ,  G06N3/047 ,  G06N3/08 ,  G06N7/02 ,  G16H20/30 ,  G06N3/0499

Abstract: 本发明涉及一种基于信息融合的上肢康复机器人控制方法，属于康复机器人技术领域，包括根据机器人末端的位置、速度和患者对机器人末端施加的力来预测患者的运动意图；根据机器人末端位置及与外部环境碰撞的力来估计环境特征；根据患者施加在机器人末端的力及其变化率，基于卡尔曼滤波算法对运动意图和环境特征进行信息融合；基于模糊朴素贝叶斯原理，计算机器人当前的末端位置及与外部环境碰撞力的基本概率分布，判断任务是否完成；由于任务过程中的碰撞，引入柔顺模型，减小机器人末端与外部环境发生碰撞时的力，以保证任务操作过程中的安全性。本发明不仅提高了训练任务的完成度和患者的主动参与度，也提高了康复机器人辅助的智能性。