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公开(公告)号：CN112659099B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202011289393.4
申请日：2020-11-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种局部二自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节，包括四个并联单元由下至上叠加而成，所述四个并联单元由下至上分别为第一并联单元、第二并联单元、第三并联单元、第四并联单元，第一并联机构单元与第四并联机构单元结构相同，所述第二并联机构单元与第三并联机构单元结构相同；所述四个并联单元每相邻两个之间设置柔性共用平台，所述第一并联单元底端设置柔性定平台，所述第四并联单元顶端设置柔性动平台，相邻两个平台之间包括刚性中心分支、柔性约束分支、人造肌肉，所述人造肌肉沿周向均匀分布，人造肌肉首尾两端分别与相邻的两个平台垂直铰接；本发明具有高度拟真性，应用市场前景好。
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公开(公告)号：CN112659100B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011289446.2
申请日：2020-11-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种局部三自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节，其由四组三自由度并联机构单元叠加而成，所述并联机构单元包括柔性定平台、柔性共用平台、柔性动平台及其中间连接机构。所述连接机构包括：三根周向均匀分布的柔性约束分支、中心刚性分支、三组周向均匀分布的人造肌肉；在每个柔性平台上还嵌有应变片以得到力学信息。本发明不仅包含了传统并联机构的优点，进一步地，由于柔性机构和软体人造肌肉的应用使得仿生腰关节更接近人体构造且集运动、力感知功能与一体。
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公开(公告)号：CN112659100A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011289446.2
申请日：2020-11-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种局部三自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节，其由四组三自由度并联机构单元叠加而成，所述并联机构单元包括柔性定平台、柔性共用平台、柔性动平台及其中间连接机构。所述连接机构包括：三根周向均匀分布的柔性约束分支、中心刚性分支、三组周向均匀分布的人造肌肉；在每个柔性平台上还嵌有应变片以得到力学信息。本发明不仅包含了传统并联机构的优点，进一步地，由于柔性机构和软体人造肌肉的应用使得仿生腰关节更接近人体构造且集运动、力感知功能与一体。
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公开(公告)号：CN112659099A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011289393.4
申请日：2020-11-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种局部二自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节，包括四个并联单元由下至上叠加而成，所述四个并联单元由下至上分别为第一并联单元、第二并联单元、第三并联单元、第四并联单元，第一并联机构单元与第四并联机构单元结构相同，所述第二并联机构单元与第三并联机构单元结构相同；所述四个并联单元每相邻两个之间设置柔性共用平台，所述第一并联单元底端设置柔性定平台，所述第四并联单元顶端设置柔性动平台，相邻两个平台之间包括刚性中心分支、柔性约束分支、人造肌肉，所述人造肌肉沿周向均匀分布，人造肌肉首尾两端分别与相邻的两个平台垂直铰接；本发明具有高度拟真性，应用市场前景好。
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公开(公告)号：CN215318707U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202120075507.9
申请日：2021-01-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种大刚度大工作空间转动副耦合并联机构。所述并联机构包括定平台、中间轴、动平台及其中间连接机构。所述连接机构包括：四根周向均匀分布的长约束分支、短约束分支。所述长约束分支由七个转动副和六根连杆串联组成，其中第三、第四连杆为弯曲连杆；所述短约束分支由两个转动副和连杆串联组成。本实用新型包含两个平台以及中间耦合机构，进一步增加了机构的刚度，同时利用弯曲连杆进一步增加了并联机构的工作空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215318672U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202120069129.3
申请日：2021-01-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种大工作空间双并联机构耦联机构。所述并联机构由两个结构相同的并联机构单元通过双曲柄滑块机构耦联而成。对于每个并联机构单元，包括一个定平台、一个中间共用平台、一个动平台以及相邻平台之间的约束分支。所述定平台与动平台结构相同，包含周向均匀布置的三个转动副外缘；所述中间共用平台包含周向均匀布置的三个转动副外缘和三个移动副外缘；所述约束分支包括四个连杆和五个转动副；所述双曲柄滑块机构包括曲柄机构和滑块机构。本实用新型创新点在于应用了双曲柄滑块机构耦联两个结构相同的并联单元，增加了并联机构的刚度，同时大大增加了机构工作空间。
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公开(公告)号：CN215318675U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202120075105.9
申请日：2021-01-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种大工作空间大刚度多并联耦合机构。所述耦合机构由三个结构相同的并联机构单元通过滑块机构耦合而成。对于每个并联机构单元，包括一个定平台、一个动平台以及相邻平台之间的长约束分支和中心分支。所述定平台与动平台结构相同，包含周向均匀布置的三个移动副外缘；所述长约束分支包括四个连杆和五个转动副；所述中心分支用于连接长约束分支。本实用新型创新点在于应用了滑块机构连接两个结构相同的并联单元，增加了机构的刚度，三个并联机构耦合又增加了机构的工作空间。
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公开(公告)号：CN215318674U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202120075103.X
申请日：2021-01-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种大工作空间转动副耦合并联机构。所述并联机构主要包括定平台、中间共用平台、动平台以及平台间约束分支。所述三个平台依次通过约束分支连接，整体形成两转一移三自由度并联机构。所述定平台与动平台结构相同，包含周向均匀布置的三个转动副外缘且转动副轴线与平台平面平行，所述中间共用平台包含周向均匀布置的三个转动副外缘且转动副轴线与平台平面垂直；所述约束分支包括七个连杆和九个转动副，三根一组，每组约束分支三个第四转动副汇交于一点，每组约束分支三个第六转动副轴线汇交于一点。本实用新型创新点在于应用了垂直于共用平台的转动副耦合机构，移除了额外运动副耦合机构，进一步增加了机构的刚度，同时增加了机构的工作空间。
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公开(公告)号：CN215318673U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202120069442.7
申请日：2021-01-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种大刚度二转一移转动副耦合并联机构。所述并联机构包括定平台、中间平台、动平台及其中间连接机构。所述连接机构包括：三根周向均匀分布的长约束分支、短约束分支。所述长约束分支由四个连杆和五个转动副串联组成；所述短约束分支由一个移动副，两个转动副串联组成。本实用新型不同于传统的、只包含两个平台的并联机构，其具有中间平台，进一步增加了机构的刚度，同时增加了机构工作空间。
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