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公开(公告)号：CN117451070A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311543022.8
申请日：2023-11-20
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于改进RRT*算法的光伏机器人规划算法及规划系统，属于路径规划领域，包括LCO‑RRT*算法核心模块、样本提取模块和样本寻优模块；LCO‑RRT*算法核心模块使用HOCBF约束检查和用于控制合成的LQR策略来改进扩展规则，用于规划路径的安全性约束；样本提取模块，去除冗余节点，保证相邻节点之间路径优于原始路径；样本寻优模块，随机采样并迭代获取更优的样本，得到路径长度更短的路。本发明引入了HOCBF约束检查和用于控制合成的LQR策略来改进扩展规则，改进了采样策略，提高了采样的效率。随后进行重采样优化，进一步优化机器人路径规划方案，寻找具有安全保障、成本低廉且可行的路径。
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