公开(公告)号：CN115060518A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210657272.3

申请日：2022-06-10

Applicant: 燕山大学 ,  燕控科技(秦皇岛)有限公司

Inventor： 丁伟利 ,  李健 ,  华长春 ,  杨凌云

IPC: G01M99/00 ,  G05B17/02 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明公开一种基于数字孪生的挖掘机器人实验平台，包括服务器、虚拟场景生成模块、挖掘机器人孪生体、路径及轨迹规划模块、多自由度挖掘机器人、控制器以及实验平台；服务器用于执行虚拟场景生成模块、挖掘机器人孪生体、路径及轨迹规划模块和控制器所需的计算；虚拟场景生成模块实时生成挖掘机器人孪生体所需要的虚拟作业环境，通过路径及轨迹规划模块实现挖掘机器人孪生体的运动控制；控制器控制多自由度挖掘机器人的运动，并采集多自由度挖掘机器人反馈的信息；通过网络与所述虚拟场景生成模块通信，实时交换虚拟和现实信息；实验平台包括沙盘以及设置在顶部的激光雷达，沙盘用于模拟施工现场的作业环境，多自由度挖掘机器人在沙盘上作业。

公开(公告)号：CN117037285A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311168703.0

申请日：2023-09-12

Applicant: 燕山大学

Inventor： 丁伟利 ,  杨凌云

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于骨架时空图卷积的复杂长程动作识别方法，属于计算机视觉领域，通过人体姿态检测模型提取一段视频中的人体骨骼关节点，然后将每帧中的关节点坐标作为输入序列，并用代表短时动作、中时动作和长时动作的不同尺度的滑动窗口去截取输入序列，然后将不同长度的序列传入ST‑RGCN模型中；提取特征向量；将同一个滑动窗口不同时刻下的特征向量做相似度评估，若两个特征向量之间的相似度没能达到阈值，则认为是不同的动作，并重定位至原视频帧，以此来实现长时复杂动作中子动作或不同动作的分割，同时将特征向量用作动作分类，实现精细动作检测。本发明不但能够实现复杂长程动作的识别，而且能够实现子动作的自动分割。