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公开(公告)号：CN100546775C
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200810054641.X
申请日：2008-03-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种双重驱动四自由度空间并联机构。其特征是：相互平行的动平台(1)与定平台(10)通过四个结构相同的分支相连接，四个分支与动平台(1)和定平台(10)的连接点呈矩形分布，每个分支中的两个驱动运动副分别为与定平台连接的第二移动副(8)和两个虎克铰之间的第一移动副(4)。本发明可实现空间三维移动和绕垂直于定平台(10)轴线的转动。机构的八个移动副可以单独也可以同时作为机构的驱动输入。这种机构本质上融合了4-PUU和4-UPU两种并联机构，但又不同于两种并联机构的直接串联。本发明除具有结构相对简单、结构对称和定位精度高等优点外，由于其输入的冗余特性，使得其工作空间更大，灵活性更高，特别适用于大行程、高精度的宏/微驱动机器人场合。
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公开(公告)号：CN101244559A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810054641.X
申请日：2008-03-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种双重驱动四自由度空间并联机构。其特征是：相互平行的动平台(1)与定平台(10)通过四个结构相同的分支相连接，四个分支与动平台(1)和定平台(10)的连接点呈矩形分布，每个分支中的两个驱动运动副分别为与定平台连接的移动副(8)和两个虎克铰之间的移动副(4)。本发明可实现空间三维移动和绕垂直于定平台(10)轴线的转动。机构的八个移动副可以单独也可以同时作为机构的驱动输入。这种机构本质上融合了4－PUU和4－UPU两种并联机构，但又不同于两种并联机构的直接串联。本发明除具有结构相对简单、结构对称和定位精度高等优点外，由于其输入的冗余特性，使得其工作空间更大，灵活性更高，特别适用于大行程、高精度的宏/微驱动机器人场合。
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公开(公告)号：CN209883391U
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201920319532.X
申请日：2019-03-14
Applicant: 燕山大学
IPC: A47B23/00
Abstract: 一种看书架，涉及学习辅助工具领域，由托书板、底板、架书器与角度调节杆组成，其特征在于：所述架书器，由活动板、固定板、夹子、按压棍和固定夹构成；所述托书板的底部通过铰链与底板相连，托书板上有滑槽，通过滑槽连接活动板；所述托书板的背部安装有角度调节杆；所述角度调节杆支撑在卡槽上。当需要阅读书籍时，首先根据书本大小滑动镶嵌在滑槽中的活动板，将书的封面放在固定板上，用夹子夹住，这时按压棍将会按住书体侧边，同时旋转固定夹固定住书页以取得最佳的固定效果。
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