公开(公告)号：CN102211628A

公开(公告)日：2011-10-12

申请号：CN201110109897.8

申请日：2011-04-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 金振林 ,  张旭辉 ,  高峰

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种双腿步行器，包括连接板和固联其上的两条结构相同的并联式腿，所述并联式腿包括四方型脚板、四方型基板和连于两者之间的四条结构相同的运动支链，所述四方型基板大于四方型脚板。在所述运动支链中，四条运动支链的下连杆通过下转动副分别连于垂直安装在脚板四个角上的转轴上，上连杆通过上转动副分别连于四方型基板的四个角上，在所述运动支链中，一对伸缩杆上下两端通过四个转动副分别与上连杆和下连杆相连，所述四个转动副转动轴线互相平行。本发明结构简单、承载能力强和工艺性好，可以根据实际需要构造成四或六腿步行器，可作为下肢残疾的人的新型代步工具，特别是可完成危险环境下的搬运、搜索和探测作业等任务。

公开(公告)号：CN202428438U

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：CN201220012057.X

申请日：2012-01-12

Applicant: 燕山大学

Inventor： 金振林 ,  张旭辉

IPC: B25J9/08

Abstract: 一种六自由度并联微动机器人，包括基座、运动平台和连接二者的六条结构相同的运动支链。所述六条运动支链分为三组，每组两条，分别沿空间三个相互垂直的方向布置，且三组支路的对称中面相互垂直。所述运动支链由平行板柔性移动副、压电陶瓷微位移驱动器、两端分别带有柔性转动铰链的连杆、一端带有柔性转动铰链的推杆及两端分别带有柔性球铰的支柱组成。本实用新型具有结构紧凑，微位移解耦，算法简单和工作空间大的优点，能实现无摩擦、无间隙、无滞后和高分辨率的六个自由度的微运动，可广泛应用于机械工程、电子封装、精细化工、光纤对接、生物和遗传工程等精细操作与加工领域。