公开(公告)号：CN118082885A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410266247.1

申请日：2024-03-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 金立生 ,  刘星辰 ,  韩卓桐 ,  郭柏苍 ,  石业玮 ,  岳宸屹 ,  刘俊辰 ,  安传强 ,  杨笑

IPC: B60W60/00

Abstract: 本案涉及基于行为状态信息的非机动车及行人行为判断方法及系统，用于解决自动驾驶汽车在人车混行环境中存在理解或预测其他道路使用者行为的问题。本案通过采集自车视角下人车混行环境场景数据，提取自车视角下非机动车、行人行为状态信息，所述非机动车、行人行为状态信息包括非机动车及行人速度、位置、加速度及自车速度、位置，并基于非机动车行为状态信息进行非机动车目标个性化行为判断，所述非机动车目标个性化行为包括非机动车左转、右转、直行及驻停行为，基于行人行为状态信息进行行人个性化行为判断，所述行人个性化行为包括行人的横穿马路及未过马路行为。

公开(公告)号：CN119942501A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510099290.8

申请日：2025-01-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 金立生 ,  岳宸屹 ,  刘俊辰 ,  安传强 ,  郭柏苍

IPC: G06V20/58 ,  G06V20/40 ,  G06V40/20 ,  G06V10/40 ,  G06V10/62 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请涉及自动驾驶环境感知领域，公开了一种基于车载视角视觉信息的道路使用者行为识别方法及系统。所述方法对车载视角的目标数据集中的视频数据进行类别、行为和位置的标注，弥补了车载视角道路使用者行为数据稀缺的问题。构建包括混合双路径主干网络、颈部网络和多任务头的道路使用者行为识别模型，其中混合双路径主干网络包括慢速路径和快速路径，可以分别捕捉视频数据中的静态背景信息和动态动作变化，可以提升模型对复杂动作的识别能力；颈部网络利用多维度的注意力机制两个路径提取到时空特征融合。最后利用多任务头对融合特征进行检测和分类，获得道路使用者的类别信息、行为信息和位置信息，从而实现对车载视角道路使用者行为的识别。