公开(公告)号：CN118605180A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410827238.5

申请日：2024-06-25

Applicant: 燕山大学

Inventor： 苏博 ,  孙子修 ,  宁远武

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于预设时间干扰观测器的AUV滑模轨迹跟踪控制方法，属于AUV控制技术领域，包括以下步骤：S1、根据控制系统的控制输入非线性模型参数及外界海流干扰，搭建包含海洋扰动的AUV控制系统的数学模型；S2、根据AUV的运动学和动力学动态模型中的输入动态、综合观测误差及观测器误差状态，建立预设时间海流干扰观测器；S3、根据AUV的动态控制模型、预设时间干扰观测器以及跟踪误差，建立基于扰动观测的预设时间滑模控制器；S4、利用预设时间滑模控制器对AUV轨迹跟踪进行控制。本发明通过引入预设时间稳定函数，使AUV在很短时间内按照期望轨迹运动，实现了对自主式水下机器人的精确控制，保证了系统控制性能的稳定性和精确性。

公开(公告)号：CN119126565A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411261435.1

申请日：2024-09-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 苏博 ,  宁远武 ,  孙子修

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于预设时间干扰观测器的AUV二阶滑模三维轨迹跟踪控制方法，属于水下航行器控制领域，包括搭建含有外部扰动的AUV数学模型；利用预设时间稳定性理论，设计预设时间干扰观测器；根据AUV控制系统的动力学模型以及跟踪误差，融合预设时间稳定性和二阶滑模技术，构建预设时间二阶滑模轨迹跟踪控制器；将构建好的干扰观测器和轨迹跟踪控制器接入AUV动力学数学模型，对AUV控制系统的动力学数学模型进行验证。本发明通过引入预设时间方法，使AUV快速地跟踪上给定的期望轨迹，实现了对AUV三维轨迹的精确控制，保证了系统在外界海流干扰下的控制性能的稳定性。