公开(公告)号：CN112454245B

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202011080501.7

申请日：2020-10-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  毕宫鑫琦 ,  李卓 ,  周子安 ,  冯英琦 ,  邱雪松

IPC: B25B27/00

Abstract: 本发明公开了一种安装空间重合2级行程6自由度并联调姿平台，包括6自由度支链腿、动平台、控制并联调姿平台运动的控制系统柜和为控制系统柜提供动力的动力蓄电池，所述6自由度支链腿包括X向水平移动模块、Y向水平移动模块、Z向升降模块和球副支腿模块，所述Z向升降模块位于X向水平移动模块和Y向水平移动模块中间，所述控制系统柜通过控制X向水平移动模块和Y向水平移动模块的移动及Z向升降模块的升降，实现调姿平台的六自由度调姿，本发明支链腿采用1级Z向PZ1副和2级PZ2副串联叠加行程，在不改变支链腿高度尺寸的基础上，满足超大调姿空间需求，实现在超低矮空间中的六自由度调姿对接和装配。

公开(公告)号：CN112388608B

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202011079887.X

申请日：2020-10-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 邱雪松 ,  毕宫鑫琦 ,  周玉林 ,  李卓 ,  冯英琦 ,  周子安

IPC: B25J9/00 ,  B25H1/14

Abstract: 本发明公开了一种安装空间重合单级行程6自由度并联调姿平台，包括6自由度支链腿、动平台、控制并联调姿平台运动的控制系统柜和为控制系统柜提供动力的动力蓄电池，所述6自由度支链腿包括X向水平移动模块、Y向水平移动模块、Z向升降模块和球副支腿模块，所述Z向升降模块位于X向水平移动模块和Y向水平移动模块中间，所述控制系统柜通过控制X向水平移动模块和Y向水平移动模块的移动及Z向升降模块的升降，实现调姿平台的六自由度调姿，本发明通过模块化结构及空间位置组合，既可以改造、重组现有平台技术装备增加其调姿功能，又可以作为独立的6自由度调姿平台使用。

公开(公告)号：CN112388608A

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN202011079887.X

申请日：2020-10-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 邱雪松 ,  毕宫鑫琦 ,  周玉林 ,  李卓 ,  冯英琦 ,  周子安

IPC: B25J9/00 ,  B25H1/14

Abstract: 本发明公开了一种安装空间重合单级行程6自由度并联调姿平台，包括6自由度支链腿、动平台、控制并联调姿平台运动的控制系统柜和为控制系统柜提供动力的动力蓄电池，所述6自由度支链腿包括X向水平移动模块、Y向水平移动模块、Z向升降模块和球副支腿模块，所述Z向升降模块位于X向水平移动模块和Y向水平移动模块中间，所述控制系统柜通过控制X向水平移动模块和Y向水平移动模块的移动及Z向升降模块的升降，实现调姿平台的六自由度调姿，本发明通过模块化结构及空间位置组合，既可以改造、重组现有平台技术装备增加其调姿功能，又可以作为独立的6自由度调姿平台使用。

公开(公告)号：CN112454245A

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN202011080501.7

申请日：2020-10-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  毕宫鑫琦 ,  李卓 ,  周子安 ,  冯英琦 ,  邱雪松

IPC: B25B27/00

Abstract: 本发明公开了一种安装空间重合2级行程6自由度并联调姿平台，包括6自由度支链腿、动平台、控制并联调姿平台运动的控制系统柜和为控制系统柜提供动力的动力蓄电池，所述6自由度支链腿包括X向水平移动模块、Y向水平移动模块、Z向升降模块和球副支腿模块，所述Z向升降模块位于X向水平移动模块和Y向水平移动模块中间，所述控制系统柜通过控制X向水平移动模块和Y向水平移动模块的移动及Z向升降模块的升降，实现调姿平台的六自由度调姿，本发明支链腿采用1级Z向PZ1副和2级PZ2副串联叠加行程，在不改变支链腿高度尺寸的基础上，满足超大调姿空间需求，实现在超低矮空间中的六自由度调姿对接和装配。