公开(公告)号：CN117473586A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311482553.0

申请日：2023-11-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 吴晓光 ,  潘若新 ,  牛小辰 ,  解长燊 ,  吕广宇 ,  冯祯钰 ,  张广才 ,  杜义浩

IPC: G06F30/10 ,  G06F30/20 ,  G06F17/14 ,  G06F119/14 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明公开了一种基于快速傅里叶变换的双足机器人结构参数优化方法，包括：构建三维机器人步行运动简化模型，并进行数值仿真，提取腿部关节角度数据；引入快速傅里叶变换的方法对角度数据进行处理，分解为若干组向量；通过快速傅里叶反变换将不同数目的分量组重构合成角度曲线；建立机器人行走稳定性与粒子空间特征之间的联系并进行验证，通过分析粒子空间特征确定稳定性最优参数；针对机器人结构参数间复杂而紧密的相互制约关系，同时改变两个结构参数，观察粒子变化并分析粒子空间特征，进而对机器人行走稳定性进行评价并通过传统方法验证，最终实现机器人二维参数组合的最优化。本发明实现机器人腿部结构参数的优化设计进一步提升行走稳定性。