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公开(公告)号：CN107127753A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710312775.6
申请日：2017-05-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于脱机文字识别的仿生写字机械手书写汉字系统，包括汉字输入装置、汉字笔画信息提取和处理装置、写字机械手，汉字输入装置将由人工输入的汉字传送给汉字笔画信息提取和处理系统，写字机械手采用六杆式传动机构和约束连杆系统，使整个机构由三自由度机构变成了二自由度机构，在驱动电机驱动下，可以带动末端平行臂到达空间平面内的任意位置，并实时通过编码盘对驱动电机运动进行检测修正，完成笔画的书写。本发明通过对人书写方式的抽象和简化，得到一个结构简单的，能实现写字功能的机械手，同时用单片机程序来实现汉字笔画的分析识别和书写过程控制，相较于传统的示教型写字机械手具有较高的自动化和智能化水平。
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