公开(公告)号：CN119596941A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411746183.1

申请日：2024-12-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 任超前 ,  呼子宇 ,  胡峻豪 ,  于小芮

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明公开了一种针对天车移动机械臂协同控制的路径规划方法，涉及移动机械臂路径规划领域，该方法包括：基于工厂二维平面图获取移动机械臂与天车的位置信息，将位置信息与路径规划算法结合生成可行路径，并计算可行路径的路径长度；以可行路径的路径长度为长轴建立超椭圆智能约束采样条件，并基于超椭圆智能约束采样条件获取采样点生成椭圆约束；将椭圆约束与双向生长直连策略结合生成直连路径，并计算直连路径的路径长度，根据直连路径的路径长度与寻优策略获取最优规划路径；基于最优规划路径生成驱动指令，控制移动机械臂与天车的移动路径。本发明可避免因路径规划速度不足导致的天车运动速度超出机械臂的跟随能力的情况。

公开(公告)号：CN222089774U

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202420729945.6

申请日：2024-04-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 荆楠 ,  张婷婷 ,  薛良 ,  郭磊达 ,  周铮恒 ,  任超前 ,  赵博涵 ,  王梦冉 ,  王文轩 ,  杜沁鍼 ,  蒋嘉庆 ,  朱俊豪 ,  车佳骏 ,  闫紫悦 ,  陈永铭 ,  王泊鑫 ,  张天昊 ,  李宸 ,  潘家宝 ,  马钰菲 ,  李建鹏

IPC: H04W12/30

Abstract: 本实用新型属于检测装置技术领域，尤其涉及一种磁注入攻击信号检测装置。本实用新型提供一种磁注入攻击信号检测装置的硬件基础。本实用新型包括磁收集电路、差分放大电路、带通滤波器、选择开关部分、功率放大器、主控部分、晶振电路、JLINK接口部分、指示灯部分、复位电路、BOOT选择部分、滤波电路和稳压电路，其特征在于磁收集电路的检测信号输出端口依次通过差分放大电路、带通滤波器、选择开关部分分别与主控部分的检测信号输入端口、功率放大器的信号输入端口相连，主控部分的信号传输端口分别与晶振电路、JLINK接口部分、复位电路、BOOT选择部分相连。