公开(公告)号：CN115265528B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202210748607.2

申请日：2022-06-29

Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院

Inventor： 张国昌 ,  冯峰 ,  范世伟 ,  孙骞 ,  王岩岩 ,  毛梓贺 ,  张亚 ,  夏秀玮 ,  于飞

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了基于未知输入观测器的组合导航系统鲁棒抗扰滤波方法，首先建立了在系统状态和量测信号中同时存在不同未知输入项Mk‑1dk‑1和Nkek的SINS/GNSS组合导航滤波模型，其中Mk‑1∈Rn×p和Nk∈Rm×m表示列满秩的未知输入干扰的系数矩阵，dk‑1∈Rp和ek∈Rm分别是两种未知输入干扰向量；然后，根据新息以及状态历史时刻值建立了未知输入估计器，并由指数加权滑动窗实现判断未知输入存在位置以及解耦成两种未知输入；最后，利用未知输入估计器得到的估计值对系统状态和量测进行修正，本发明提出的滤波方法能够对突变型、斜坡型、交叠型、不同特征随机噪声等类型的未知输入干扰进行准确估计，具有更好的滤波估计效果和更强的鲁棒抗扰性，能够提高组合导航系统针对未知输入干扰的抗扰能力。

公开(公告)号：CN115265528A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210748607.2

申请日：2022-06-29

Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院

Inventor： 张国昌 ,  冯峰 ,  范世伟 ,  孙骞 ,  王岩岩 ,  毛梓贺 ,  张亚 ,  夏秀玮 ,  于飞

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了基于未知输入观测器的组合导航系统鲁棒抗扰滤波方法，首先建立了在系统状态和量测信号中同时存在不同未知输入项Mk‑1dk‑1和Nkek的SINS/GNSS组合导航滤波模型，其中Mk‑1∈Rn×p和Nk∈Rm×m表示列满秩的未知输入干扰的系数矩阵，dk‑1∈Rp和ek∈Rm分别是两种未知输入干扰向量；然后，根据新息以及状态历史时刻值建立了未知输入估计器，并由指数加权滑动窗实现判断未知输入存在位置以及解耦成两种未知输入；最后，利用未知输入估计器得到的估计值对系统状态和量测进行修正，本发明提出的滤波方法能够对突变型、斜坡型、交叠型、不同特征随机噪声等类型的未知输入干扰进行准确估计，具有更好的滤波估计效果和更强的鲁棒抗扰性，能够提高组合导航系统针对未知输入干扰的抗扰能力。

公开(公告)号：CN119430382A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411988642.7

申请日：2024-12-31

Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院

Inventor： 田涵硕 ,  祝海涛 ,  周釜旭 ,  晁明浩 ,  赵庆龙 ,  王岩岩

IPC: C02F1/40 ,  G06F30/28 ,  G06F30/10 ,  G06F17/11 ,  C02F103/08 ,  G06F111/10 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种浮油收集器的设计方法及浮油收集器，包括判断浮油为分散相还是连续相，并判断流态的类型；确定收集器的内长和内高；分析收集器内部流场特征，进行数值模拟，建立可描述收集器内部流场特征的数值计算模型；从出口分离效率出发，对不同入口形状进行模拟计算，选择收集器入口形状。所得的浮油收集器包括收集器入口、收集器腔体、收集器出口，收集器入口位于收集器腔体一侧，收集器出口位于收集器腔体顶部，收集器入口截面为半圆形截面或矩形截面或圆槽形截面，收集器腔体呈流线型结构。本发明有效优化压力分布，减少乳化风险，提高动态分离效率和质量，增强了设备的稳定性和耐用性，降低了维护需求和运营成本。

公开(公告)号：CN115392303A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210978618.X

申请日：2022-08-16

Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院

Inventor： 张国昌 ,  冯峰 ,  孙骞 ,  王岩岩 ,  范世伟 ,  常龙康 ,  夏秀玮 ,  于飞 ,  张亚 ,  高伟

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于GWO‑Elman算法的半球谐振陀螺随机漂移误差预测方法，首先利用固有时间尺度分解方法对半球谐振陀螺的输出信号进行分解，分解为高频噪声信号和低频漂移信号，然后利用低频漂移信号训练GWO‑Elman模型，从而去有效的预测半球谐振陀螺的随机漂移信号，本方法使用灰狼优化(GWO)算法对Elman神经网络参数寻优，建立最佳的半球谐振陀螺随机漂移误差预测模型，实现对陀螺低频漂移信号的实时预测并进行了补偿，避免了由于盲目随机性而导致得模型训练过程中收敛不稳定的问题，使模型的收敛速率变快，提高了预测精度。

公开(公告)号：CN119413624A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411580536.5

申请日：2024-11-07

Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院

Inventor： 祝海涛 ,  朱润宇 ,  刘邦祺 ,  潘世泽 ,  张晓慧 ,  王岩岩 ,  张弛 ,  李博

IPC: G01N3/307 ,  B01L9/02 ,  G01N3/02 ,  G01N3/04 ,  G01N19/00 ,  G01N17/00

Abstract: 本发明涉及清洗设备技术领域，尤其涉及一种具有模块化底座的水下空化射流实验台，包括：水箱支撑架，所述水箱支撑架内部设有透明水箱，所述水箱支撑架于顶部竖直方向设有滑台；喷射控制装置，所述喷射控制装置安装于所述滑台上进行竖直方向位移，其包括快门组件和喷嘴组件；试件冲击台组件，所述试件冲击台组件用于固定试件，其位于所述透明水箱内部坐底式安装，所述试件冲击台组件包括模块化底座、冲击台以及位于所述冲击台上方的试件限位板，本装置可以完成冲击空化射流试件侵蚀测试，利用滑台带动喷射控制装置运动，满足不同靶距的实验要求；通过自动化程序控制可实现快门片的释放或关闭，精确控制不同试件的测试时间，保证测试的效果。