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公开(公告)号：CN111331271B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202010056792.X
申请日：2020-05-18
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种波纹板焊接机器人焊接速度优化的方法，它解决了现有技术中焊接速度不能根据焊缝进行合理细化的问题，具有可以根据焊缝轨迹调整焊接速度、提高焊接质量的效果；其技术方案为：段内速度优化：将焊缝路径中有变化的拐点或者形状复杂的曲线部分进行自适应分段，焊枪在不同段焊接时都根据当段的最优焊速阈值调整焊接速度；段间速度优化：根据段与段之间的最优焊速不同，在不同焊速相交处，根据焊速差值调整加速度，使段与段之间速度平缓相交，不存在速度跳跃点。
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公开(公告)号：CN112059384A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010822760.6
申请日：2020-08-14
Applicant: 湘潭大学
IPC: B23K10/02
Abstract: 本发明公开了一种磁控等离子弧与丝材端部、熔池距离的自适应控制方法，它主要是解决在磁控等离子弧增材制造过程中，丝材端部、熔池、等离子弧三者之间距离的自适应控制，以及熔池局部热输入调节的关键技术问题。其技术方案要点是，结合测温寻位与视觉定位完成对磁控等离子弧增材制造过程的机器自启识别、位置预标定以及实时位置获取，再利用调节机构对等离子炬、丝材端部进行调整，同时利用磁场控制等离子弧的位置形态，调节熔池的局部热输入，实现在磁控等离子弧增材制造过程中，丝材端部、熔池、等离子弧三者之间距离的自适应控制。
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公开(公告)号：CN112059386B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202010938168.2
申请日：2020-09-08
Applicant: 湘潭大学
IPC: B23K10/02
Abstract: 本发明公开了一种控制熔丝沉积熔池状态的方法，可以应用于磁控等离子焊接增材制造中，具有改善熔池内部热循环，减少焊接过程中的热量积累，防止熔覆层塌陷，避免组织不均匀，保证硬度和成型质量等优点；其技术方案为：对面积大于预设最小阈值S0的高温区域进行分类：形状规则的高温区域直接按照外轮廓线为路径，利用磁场控制电弧摆动对高温区域进行避绕；形状不规则的高温区域采用模糊分区方法进行分割后沿不相交部分轮廓为路径进行避绕；对于最小距离小于预设最小阈值L0的多个高温区域，取适应性曲率半径，采用圆弧过渡的方式按照外轮廓进行避绕，避免电弧在轮廓密集处徘徊时间长造成热量积累。
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公开(公告)号：CN111203620A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010056791.5
申请日：2020-01-17
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明涉及公开了一种应用于窄间隙焊接控制焊枪摆动模式的磁控等离子弧焊焊接控制方法，该方法主要由磁控可调摆动模式窄间隙焊枪和脉冲信号发生器组成的窄间隙焊接控制系统实现。使用磁控可调摆动模式窄间隙焊枪附带的相位式激光测距传感器、CCD图像传感器、电弧传感器对焊缝层次、位置及熔池形态进行智能监控与测算，结合电压传感器、比较器进行分析比较，综合判定焊枪临近侧壁后，调节励磁装置，使磁控可调摆动模式窄间隙焊枪按照设定摆动模式及轨迹进行焊接，解决窄间隙焊接侧壁熔合情况不佳的问题并实现多层多道焊焊道规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112059384B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202010822760.6
申请日：2020-08-14
Applicant: 湘潭大学
IPC: B23K10/02
Abstract: 本发明公开了一种磁控等离子弧与丝材端部、熔池距离的自适应控制方法，它主要是解决在磁控等离子弧增材制造过程中，丝材端部、熔池、等离子弧三者之间距离的自适应控制，以及熔池局部热输入调节的关键技术问题。其技术方案要点是，结合测温寻位与视觉定位完成对磁控等离子弧增材制造过程的机器自启识别、位置预标定以及实时位置获取，再利用调节机构对等离子炬、丝材端部进行调整，同时利用磁场控制等离子弧的位置形态，调节熔池的局部热输入，实现在磁控等离子弧增材制造过程中，丝材端部、熔池、等离子弧三者之间距离的自适应控制。
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公开(公告)号：CN112059386A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010938168.2
申请日：2020-09-08
Applicant: 湘潭大学
IPC: B23K10/02
Abstract: 本发明公开了一种控制熔丝沉积熔池状态的方法，可以应用于磁控等离子焊接增材制造中，具有改善熔池内部热循环，减少焊接过程中的热量积累，防止熔覆层塌陷，避免组织不均匀，保证硬度和成型质量等优点；其技术方案为：对面积大于预设最小阈值S0的高温区域进行分类：形状规则的高温区域直接按照外轮廓线为路径，利用磁场控制电弧摆动对高温区域进行避绕；形状不规则的高温区域采用模糊分区方法进行分割后沿不相交部分轮廓为路径进行避绕；对于最小距离小于预设最小阈值L0的多个高温区域，取适应性曲率半径，采用圆弧过渡的方式按照外轮廓进行避绕，避免电弧在轮廓密集处徘徊时间长造成热量积累。
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公开(公告)号：CN111203620B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010056791.5
申请日：2020-01-17
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明涉及公开了一种应用于窄间隙焊接控制焊枪摆动模式的磁控等离子弧焊焊接控制方法，该方法主要由磁控可调摆动模式窄间隙焊枪和脉冲信号发生器组成的窄间隙焊接控制系统实现。使用磁控可调摆动模式窄间隙焊枪附带的相位式激光测距传感器、CCD图像传感器、电弧传感器对焊缝层次、位置及熔池形态进行智能监控与测算，结合电压传感器、比较器进行分析比较，综合判定焊枪临近侧壁后，调节励磁装置，使磁控可调摆动模式窄间隙焊枪按照设定摆动模式及轨迹进行焊接，解决窄间隙焊接侧壁熔合情况不佳的问题并实现多层多道焊焊道规划。
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公开(公告)号：CN111331271A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010056792.X
申请日：2020-05-18
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种波纹板焊接机器人焊接速度优化的方法，它解决了现有技术中焊接速度不能根据焊缝进行合理细化的问题，具有可以根据焊缝轨迹调整焊接速度、提高焊接质量的效果；其技术方案为：段内速度优化：将焊缝路径中有变化的拐点或者形状复杂的曲线部分进行自适应分段，焊枪在不同段焊接时都根据当段的最优焊速阈值调整焊接速度；段间速度优化：根据段与段之间的最优焊速不同，在不同焊速相交处，根据焊速差值调整加速度，使段与段之间速度平缓相交，不存在速度跳跃点。
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