公开(公告)号：CN116399337A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310300378.2

申请日：2023-03-23

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 蔡晓雯 ,  龚巧婷 ,  徐玲林 ,  陈洋卓 ,  孙健伟 ,  罗彩虹 ,  胡军 ,  黄煜 ,  徐正燕

IPC: G01C21/16 ,  G01S5/02

Abstract: 本发明提供一种时空配准方法、装置、系统以及存储介质，属于导航定位领域，方法包括：通过误差数据以及采样时间进行估计值计算得到先验误差状态估计值，通过设定误差值以及先验误差状态估计值进行协方差计算得到先验误差状态协方差；通过采样时间、蓝牙传感器坐标、蓝牙传感器速度、惯导速度、惯导坐标以及加速度计测量值构建量测量；根据量测量对先验误差状态估计值以及先验误差状态协方差进行估计值计算得到后验误差状态估计值。本发明简化了扩展卡尔曼滤波器的预测和校正环节，能极大程度的降低IMU零偏对定位性能的影响，实现了实时的时空配准，同时，能够满足实时性好、实用性强、易于实现等条件，符合当前的需求。