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公开(公告)号：CN119152033B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411358334.6
申请日：2024-09-27
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多视角观测的莲蓬采摘点定位方法，包括以下步骤：采用多台深度相机建立多视角观测体系，从多个视角采集莲蓬RGB图像和深度数据；获得各视角下莲蓬和荷梗采摘段的检测边界框及掩膜；计算莲蓬位置特征点和荷梗姿态特征点在各视角中的三维坐标；进行各单视角中莲蓬位置特征点和荷梗姿态特征点的从属配对，完成单视角下采摘信息计算；执行各莲蓬目标与各单视角下采摘信息的从属匹配，通过多视角采摘信息的合成完成莲蓬采摘信息计算。本发明利用多视角观测、深度视觉和深度学习手段，实现对不同姿态朝向莲蓬的采摘点定位、采摘段定向计算，有效解决了传统单视角观测下荷梗采摘段被莲蓬自身或其他物体遮挡而无法计算采摘点的问题。
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公开(公告)号：CN118512004A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410985384.0
申请日：2024-07-23
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明涉及莲子加工设备技术领域，具体公开了一种鲜莲子加工设备，包括送料装置、滚子链条、莲子调姿装置、端部识别装置、分拣装置、去心装置；送料装置采用搅料盘搅料、锥型漏斗出料，可实现莲子无损伤单颗连续送料；莲子调姿装置能快速调整莲子姿态，端部识别装置采用颜色识别传感器相向布置，提高了莲子端部识别的准确性；分拣装置将调姿不到位的莲子剔除，去心装置能根据莲子大小自动调整空心冲针位置，提高了鲜莲子去心合格率。本发明结构紧凑，清洗维护方便，送料方式简单，去心质量好，可用于鲜莲子去心或其他需进行去心去核作业的农产品加工。
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公开(公告)号：CN114960584A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210706814.1
申请日：2022-06-21
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种渠道漂浮物智能打捞船，包括船体、归拢装置、打捞送料装置、收集转运装置、视觉系统和控制系统。所述归拢装置位于船体前端，包括固定归拢装置和活动归拢装置，所述活动归拢装置可实现开合调节和入水深度调节；所述打捞送料装置用于打捞、输送漂浮物至收集转运装置，并可自主调节俯仰，以适应不同类型漂浮物的输送需求；所述收集转运装置，包括粉碎集料装置和排料装置，整体可旋转，所述排料装置出口延伸至船体外；所述视觉系统用于获取前方水域的漂浮物数据信息。本发明可根据识别的漂浮物种类和分布信息自动调节归拢装置位置以实现智能高效打捞；此外，可实现对漂浮物的粉碎及向任意方向的排料，满足不同渠道的打捞需求。
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公开(公告)号：CN114522900A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202111520826.7
申请日：2021-12-13
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种莲子去心加工疵品分选装置及分选方法，包括莲子输送系统、图像采集系统、分选控制系统、分选执行系统。本发明采用深度学习算法对采集的莲子表面外观信息进行处理，识别出莲子经去心加工后在表面上留下的去心孔洞特征，并根据莲子去心加工疵品和良品存在的去心孔洞位置、数量、组合及外观特征等差异进行分类，从而分选出去心良品及腰部钻偏莲子、端面钻偏莲子、重复钻孔莲子、钻破莲子、未加工莲子与未钻通莲子等疵品，分选控制系统根据莲子分类结果控制分选执行系统工作，将疵品予以剔除。本发明通过识别莲子表面去心孔洞特征实现分选，可以满足去心加工莲子的分选需要，具有可分选疵品类型多、分选准确性高、分选效率高的优点。
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公开(公告)号：CN114192425A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111514343.6
申请日：2021-12-10
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明涉及壳莲加工领域，特别是一种基于机器视觉的壳莲成熟度检测设备，用于检测不同成熟期的壳莲。由于现有的壳莲破壳机为了保证破壳质量，在加工不同成熟期的壳莲时需要设置不同的工艺参数，因此有必要将壳莲依据成熟度进行分类。包括进料斗、传送机构、视觉系统、分选系统、控制系统。所述进料斗中的壳莲在重力作用下被传送机构将壳莲单颗的向前输送，所述视觉系统包括工业相机和光源，在控制系统的信号下，对输送过来的壳莲进行实时的图像采集，将识别结果传给分选系统，将不同类别的壳莲通过气体吹入各自的分料盒中。本发明能提高壳莲加工质量，且检测速度快、识别精度高、可用于壳莲成熟度检测，也可用于红枣或其它农产品需要筛选的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102813273A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210323462.8
申请日：2012-09-01
Applicant: 湘潭大学
IPC: A23N5/00
Abstract: 本发明涉及食品加工设备，特别是一种用于莲子剥壳的设备。它包含气源，电机，传动机构，剥壳机构，进料机构，出料机构以及控制系统。本发明具有下列优点：不管莲子尺寸规格如何，本装置都可以对其高效、准确地剥壳，不会损伤其表面，也不会产生剥壳不完整的现象，省去了加工前期对莲子分级的繁重工作。同时，此装置操作安全可靠，完全可以替代手工劳动，多组切削组合，生产能力相当于多台机器的组合，极大地提高了生产效率，降低占地面积，适合于莲子加工企业大批量、全自动的莲子剥壳工作。
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公开(公告)号：CN119174419A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202410408680.4
申请日：2024-04-07
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开一种植物病虫害监护机器人及其应用方法，涉及智能农业机器人技术领域，包括机器人主体，其一侧设置有移动组件；识别模块安装于机器人主体顶部；捕虫机构和喷洒机构均滑动安装于移动组件上；其中识别模块用于识别出植物存在病虫害的叶片，并计算存在病虫害的叶片与识别模块之间的距离，根据距离确定出病虫害所在的位置；移动组件用于根据距离依次将捕虫机构和喷洒机构移动至病虫害所在的位置，对叶片依次进行除虫和喷洒农药处理；该装置可以实现自动化的检测过程，在复杂环境中精准识别目标位置，实现精准除虫和打药。
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公开(公告)号：CN118512004B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410985384.0
申请日：2024-07-23
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明涉及莲子加工设备技术领域，具体公开了一种鲜莲子加工设备，包括送料装置、滚子链条、莲子调姿装置、端部识别装置、分拣装置、去心装置；送料装置采用搅料盘搅料、锥型漏斗出料，可实现莲子无损伤单颗连续送料；莲子调姿装置能快速调整莲子姿态，端部识别装置采用颜色识别传感器相向布置，提高了莲子端部识别的准确性；分拣装置将调姿不到位的莲子剔除，去心装置能根据莲子大小自动调整空心冲针位置，提高了鲜莲子去心合格率。本发明结构紧凑，清洗维护方便，送料方式简单，去心质量好，可用于鲜莲子去心或其他需进行去心去核作业的农产品加工。
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公开(公告)号：CN117934872B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410115788.4
申请日：2024-01-29
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明提供一种基于DeepSORT的受扰动莲蓬目标连续跟踪方法，该方法设立了跟踪轨迹ID管理集合（TIM），记录轨迹ID和其对应的剩余时间信息，包括以下步骤：获取视频序列当前帧图像；检测图像中的莲蓬目标；进行轨迹预测；进行DeepSORT级联匹配，随后使用由IoU匹配及欧氏距离匹配组成的复合匹配完成二次匹配；初始化与未匹配的检测框相对应的新跟踪轨迹，以最小ID原则遍历TIM为新轨迹分配ID；结合剩余时间决定轨迹ID的保留或删除；进行轨迹更新。本发明采用复合匹配改善单一IoU匹配易失效问题，提高了跟踪稳定性；通过设置剩余时间并进行轨迹ID信息管理，可减少ID跳变并为ID恢复提供了条件。本发明可为复杂环境中受扰动莲蓬的动态采摘提供稳定、准确的目标位置信息。
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公开(公告)号：CN118525972A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410985370.9
申请日：2024-07-23
Applicant: 湘潭大学
IPC: A23N4/12
Abstract: 本发明涉及莲子加工设备技术领域，具体公开了一种莲子定向加工设备，包括机架、弹性滚子链条、弹性压紧装置、送料装置、莲子调姿装置、端部识别装置、去心装置、分拣装置和控制系统。本发明通过莲子单颗送料、姿态调整，先判断莲子球端的朝向，然后用弹性压紧装置和弹性滚子链条对莲子进行定位和夹紧，并根据莲子球端的朝向控制相应去心装置从莲子球端用非贯通式钻削方法，切断莲心根部与莲子球端的连接部位，在莲子球端钻出一个供莲心倒出的小孔，从而实现莲心去除。相较于现有将莲心钻成碎屑的贯通式莲子去心机，本发明不仅可以保留莲心，有效降低莲子在去心过程中的加工损耗，而且可提升莲子的外观品质。
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