公开(公告)号：CN118789557B

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411264530.7

申请日：2024-09-10

Applicant: 湘江实验室

Inventor： 雷荣华 ,  侯海良 ,  艾志鹏 ,  吴鑫

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种柔性关节空间机器人无速度反馈分散容错控制方法，包括以下步骤：S1：构建载体位姿均不受控的柔性关节空间机器人系统的动力学模型；S2：引入柔性补偿器；基于奇异摄动法，将模型分解为表示关节柔性振动的快变子系统和表示臂杆轨迹跟踪的慢变子系统；S3：对于快变子系统，设计力矩微分反馈控制器；S4：对于慢变子系统，利用速度观测器识别关节角速度，并借助分散神经网络识别模型的不确定项和故障项，据此设计一种无速度反馈分散容错控制方法；本发明的有益技术效果为：解决了奇异摄动法无法应用于关节刚度较小的机器人系统的问题、借助分散神经网络重构模型提升空间机器人的任务执行效率和机械臂可以稳定跟踪期望轨迹。

公开(公告)号：CN118789557A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202411264530.7

申请日：2024-09-10

Applicant: 湘江实验室

Inventor： 雷荣华 ,  侯海良 ,  艾志鹏 ,  吴鑫

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种柔性关节空间机器人无速度反馈分散容错控制方法，包括以下步骤：S1：构建载体位姿均不受控的柔性关节空间机器人系统的动力学模型；S2：引入柔性补偿器；基于奇异摄动法，将模型分解为表示关节柔性振动的快变子系统和表示臂杆轨迹跟踪的慢变子系统；S3：对于快变子系统，设计力矩微分反馈控制器；S4：对于慢变子系统，利用速度观测器识别关节角速度，并借助分散神经网络识别模型的不确定项和故障项，据此设计一种无速度反馈分散容错控制方法；本发明的有益技术效果为：解决了奇异摄动法无法应用于关节刚度较小的机器人系统的问题、借助分散神经网络重构模型提升空间机器人的任务执行效率和机械臂可以稳定跟踪期望轨迹。